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标题: ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数 [打印本页]
作者: robot    时间: 2019-11-15 14:18
标题: ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数# K2 A  }( r8 n' G7 I6 N/ b: L( A
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度( U+ l0 o2 z3 Y8 s( a4 j
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。4 W8 l8 E, Y4 j% x/ k8 u& z# }
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值  N, f6 G5 e9 F: ~1 P; ^
. X& b0 M; a8 B4 W6 i8 n
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
3 {! |, U/ x5 ]1 f7 F6 ]: S; m: \右侧选择function，找到crobt
2 x' [! Z9 n" R1 r3 a- Z ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 : K( _, x. V& o- ?

) D: D/ c1 n! Z/ V ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3
6 Y" F# E5 k/ k. T+ A4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
! Q( G! ^% V" S( V ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 $ A# c  r7 ^9 o7 H" L
4 m, d% p% P$ g! z9 C# Y6 o" n$ k
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 $ x4 Q/ ]/ P" Y, `% L4 P
5、获取Jointtarget类型位置
6 a. D; M8 f9 z. ` ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 7 M+ T: S1 L4 ^) T8 |# `




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