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标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:10
标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
% n" |: `. d7 E2 L2 C2 C0 n0 E/ O. v[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
" f- _6 _0 b. z# c; ]9 }9 d[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
8 X$ a, v0 B, q[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
) g5 R6 l3 U2 \[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )

  R5 l9 x0 Y9 K6 r# Y0 E6 h

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' h& @4 t' r, M( D- b运动触发指令TriggEquip-应用：

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
% S/ D- v( M& c        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
# T  S# x9 P3 D' J: O, y0 }
" R* Q# o  s- E' f) I
8 T& I( u* _/ l+ u- ~5 X- t3 q: k运动触发指令TriggEquip-限制：
* S4 ~& {- c& b6 J7 S. D. w9 H) W

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  

5 }+ x% h! c7 N; b5 I2 v

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