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标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:10
标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
& N) {: G  E2 x* ?" X' J( V$ GTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
' K; i. J# F( R+ Y. ?) e- h" K% WEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
5 b$ f% j9 \+ D4 S) _/ `[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
* h3 }3 N  I1 T* H+ R' p[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
# \1 l( \/ Y# @* M[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
" Q7 P5 D# s$ t3 o5 c# }SetValue:                相应信号值。                ( num )
$ V9 a4 |) D6 M1 n; H- D, _[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
! H( w# h3 y, r8 Z4 m9 L! J( e/ K
1 `0 Z- R" M% O$ m- @# n! _' j) Q

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# O" ]" Z) P3 y: M; Z运动触发指令TriggEquip-应用：
( y9 ?" `4 b; D; a4 s

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
. f# F# {' L8 }" P: y2 W/ `- _3 @# N) y
) P+ u+ d$ S0 ~3 }
运动触发指令TriggEquip-限制：
3 S" C& p* e; F3 m

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  3 B# U& z7 z; G! L4 T

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