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标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:10
标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
( J) t4 F: v( _: a- P0 I5 O[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
$ e2 d, x; v2 u0 ]+ J1 d7 Z[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
( A% u; D% C9 eEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
) j2 t) A. y" z8 {- O[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
' V' G( a" t8 G% @' Z; @- `[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
! ]! c7 e# C% [" b$ o[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )

) X- |& `! A% M. F

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运动触发指令TriggEquip-应用：
: c0 o& R0 ?; s5 H7 j; K% W, P

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  / H1 y# H# b4 L/ u

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
( R/ E2 }0 e3 t' R0 H        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
; e6 H$ h- K, \7 g. c6 F$ V        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


( o/ t3 P$ e; t! v运动触发指令TriggEquip-限制：
7 _5 F, X- A! w' g

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  6 K% R5 o/ x. E1 o

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