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标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:10
标题: 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
# i, k* B" @& L4 {; z1 i* XTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
+ ]- }3 F; ?, J- i$ T" s+ \# j  }[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
/ g3 u* [/ t/ q7 Q9 R6 cDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
; k5 ~9 y4 N# a) }/ T7 GEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
: g$ O8 A( F6 m5 G6 }2 ?4 Y[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
0 h" e/ q: S8 s/ ?3 ]4 p[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
/ d+ T3 s$ c" r: l! v[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )

# L7 i. Z4 [6 @$ J! d& k* \

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运动触发指令TriggEquip-应用：

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  # s: i4 w3 r& ?& b6 c9 p

  h9 n# ]: ?$ k. Y运动触发指令TriggEquip-实例：
/ G: S; @: e& \/ ~+ U: m        VAR triggdata gunon;
% h) b% s$ N( D2 u9 J        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
  F: E& g/ Q; m+ F0 c% o        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


运动触发指令TriggEquip-限制：
; E+ a2 B6 L% D* a! q) z0 @

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  

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