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标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:40
标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
5 s# v# A6 ]+ a% X$ U8 [: {[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

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运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
7 G& q8 q' X6 k! d
运动触发指令TriggInt-实例：
9 D- p. {1 J' L0 ^! K        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
0 `2 ~0 H  j9 [( A4 P; f        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
6 W! q2 ^" f, N7 k8 f        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
9 e0 {" N/ }1 d: Z        IDelete intno1;
9 H" S0 P6 y  P; _/ }  j$ \, L
4 [5 S. V# E' ]- s! `
$ P) q# }( b3 w9 w7 s1 w, z运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:05

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

+ z- Z7 ^$ B6 Q顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
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6 }7 x: x# W) o. J# n9 N发那科的我到时也会整理发上去。

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 15:18
恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

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