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标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:40
标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
4 U) q4 o1 t6 t( H  l* z* O5 u8 x. yTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
% O& |, R/ L$ r1 E" V[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
) `" K" f8 p2 ]/ r' r1 _9 u[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
+ k' L% v' ?- R6 o% pInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

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7 t" m1 T  M0 s) K( K5 Q' Z运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
8 K" O  D) _3 a3 G5 `0 i2 b4 ^" W
* P" o( E6 n# s5 E运动触发指令TriggInt-实例：
7 P# Y/ ~/ _/ s' k. u' O3 m        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
: o9 l% q2 |3 R9 x/ a        TriggInt trigg1,5,intno1;
% r3 i! m0 K1 o9 _! {        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
; z0 M& T( O- T- C0 B- v( ]        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;


* s# {* L6 y/ j! q8 l运动触发指令TriggInt-限制：
8 {; H, T3 S6 m

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

+ `& t5 ~; b! p0 U, A, l
3 i9 y& K" Y) p$ Z  c3 ]: }

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:05

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
& C0 L9 ~8 {4 {( W有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
5 m0 {, d' ]$ ^% m
顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 15:18
恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

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