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标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:40
标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
: }9 n0 t- P6 {  L5 [6 V[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
6 `& B7 t/ a4 L+ T. K  RDistance:                触发距离 mm。        ( num )
8 }/ g" f/ |- I$ h$ V9 h) @. ][\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
; G2 G9 D$ d: G
) s. U$ G! L  z* W6 w1 B5 K# O

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2 J: ~7 B& F" b7 @运动触发指令TriggInt-应用：
" u  ?% s9 ^. G0 I) W# Q. h" B* N! r        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
& p' x  ^% P0 M" ^+ S0 Y$ p) W' t
- h0 E* \+ u) \; D) d# ]运动触发指令TriggInt-实例：
/ O) S6 F% l/ H# l' S, s$ S% D        VAR intnum intno1;
/ H9 p0 R4 o* j8 m2 p+ e, p        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
' L# A9 F0 r" h1 D# p0 W7 p3 V+ M& t        TriggInt trigg1,5,intno1;
  o+ V' J) F6 ?+ C( Y        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;
7 B$ \% ]" }6 u; |  I* N7 g2 n
' t# R; Y9 [# [) ~! w# w1 S1 ?
/ W% r- Z2 j8 A& [/ k运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

3 B0 O6 @9 j4 F# t! d1 a

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:05

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
+ P7 n$ W; u. j: G" g. x8 @
# {7 Y( D  h: A6 _( u% Z6 {3 O( a发那科的我到时也会整理发上去。

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 15:18
恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

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