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标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:40
标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
( P/ o4 l5 ]5 w3 U" a- J( `[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
+ n7 h5 p6 P) C* y0 I; [" d) a3 VDistance:                触发距离 mm。        ( num )
2 ]) a7 Q( z: n5 C9 e, f[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
. P6 b- K# [: [% q0 J! `[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
* J3 |& H! p7 v5 z9 p- `Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
& Y! o8 e% u$ l5 c, T5 r- m
# r3 e( i+ y' a, u

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, J  M3 J% ?1 x" v运动触发指令TriggInt-应用：
* U4 b% a4 l4 R        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
/ \4 [+ s2 c: O8 a
运动触发指令TriggInt-实例：
; x2 ?) h9 i, G/ _6 G2 q        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
! A1 h% M$ @- E' ?$ P: c) z        TriggInt trigg1,5,intno1;
  I% ~) P: ]* W. Q        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
6 Q6 n; g( F6 l6 _  B& k  q' [7 m& n. G        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
! N9 G" w8 `. N# g/ ~) x# @9 M4 z        IDelete intno1;
" [7 V+ L5 B& F) n
! U) j& n" X# c' K9 @3 Y$ n7 b
运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

) y& v2 s* p6 K

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:05

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

3 k( P) l: X$ u& P+ T  z3 N: X$ @我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
: Y0 y7 Y0 B  Y. b& D! R; e9 E
顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

0 z; N5 z' D/ V( G* J发那科的我到时也会整理发上去。

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 15:18
恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

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