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标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:36
标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
% T' }$ a9 J; k) Y" F" T1 P
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
9 G/ R" G. Z- U* C[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
- U0 n7 D) Y4 ~) j, W+ ~8 n[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
+ |( J7 w$ C8 W0 M1 `[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
& e5 x. [2 I2 q$ k, h! D[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

$ Q* l& z; _: _9 Z4 ^1 @

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5 L  q& k$ g/ \3 `; z0 Q运动触发指令TriggIO-应用：
* j; K( c/ s: S  V) A" L, W        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
' ?, b9 u" t. B5 M- U0 z  ~0 Y        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

, z) H( `) [9 J  ^' Z0 ~4 t& g
/ m& {6 _4 Q  n7 u/ X3 C

运动触发指令TriggIO-实例2：
6 \' R2 l% s. P' O" a0 x6 ^        VAR triggdata gunon;
" O; {/ A9 b: L+ _: q3 ?( u! g        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
. l' _) ]; u' a# h$ X; }. T1 t# s5 X        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
) K/ M4 t5 S3 S6 ?7 s        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

& F9 i6 q. }  f9 H, v5 {
运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  ; }+ r) t  ]' |2 L3 ~) Y# b+ F' a, L7 P* L

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" U# `  `4 T- T0 f4 M; X

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