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标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:36
标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
9 T) N" Z/ q( u3 y! ?: j% H$ b2 l' tTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

3 A) {. y. l; k; g9 }; G2 [[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
5 _$ t7 u4 A8 b3 P$ \[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
4 {5 x: h# k; f; ?9 {! u" i[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

# s- b/ U/ r1 [! a& s9 D+ u9 K( k3 Q[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
, i. r% A3 I! W- v; k2 f[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

5 `9 Q+ y1 X# _: m; x" z' X( W, G2 P

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运动触发指令TriggIO-应用：
0 n0 ?) T" }* O- Y        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

/ Z' @  {9 R) D7 v运动触发指令TriggIO-实例1：
6 o1 c3 e/ `: o( F2 k        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
% |; u3 c% V0 Z1 {

& ]7 W7 E% H( d2 |! i

5 D' S0 l/ K* L+ m& O- _) i( Z' W运动触发指令TriggIO-实例2：
0 W( |7 l; I8 c+ P2 ~  U! R        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
# Z, N0 y: O3 u: ]        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
* N/ w2 v1 U9 W! h( U        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
& h$ H( l: x4 Y( c2 m1 u6 ^

运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  2 c. }5 P, R! Y5 W+ w

9 l- S6 W- b0 Y) w0 m

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