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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-23 10:34
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
4 f& J; w& N% L
EOffsSet
EAxOffs
;
. L$ p' S& K7 Q6 K* s9 t
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
+ t% b; G$ x. A: [; w0 S! F3 D
7 } [/ N+ [9 w
( e/ k- j1 M- o9 Z
座标转换指令EOffsSet-应用：
0 d. t5 c. g% r1 ^
当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
2 f2 {( ^& |! ~ ?( ?6 m- j
$ }- U8 k5 Z( ]
座标转换指令EOffsSet-实例：
$ z! k9 X4 W# s) P
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
2 S7 b0 M' t6 O( v9 k
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
0 \! i+ g- ~4 e/ M, s
EOffsSet eax_a_p100;
6 Y6 B u5 V2 r# Q0 V
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
! ]6 Q/ k P% W
EOffsOff;
$ e2 C8 T9 M$ f' a! B
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
" C$ f. G3 O- y$ X2 S
% _( B( Y# m( ~# n( J6 K9 T
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7 J* ~* x7 q+ M
座标转换指令EOffsSet-限制：
1 e- y) W7 [4 H) ?+ \
当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
4 A) ]" ^+ a1 o6 T& e
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
3 i% d& [0 \8 N; N3 I9 v+ Y3 e
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