机器人教程网
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
[打印本页]
作者:
我是机器人
时间:
2019-10-23 10:34
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
% N% ?$ a: {8 ]$ y% G- Q8 c$ c
EOffsSet
EAxOffs
;
! g9 m0 U, M( s ^9 f
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
( B4 R2 q# h k; g( ^
4 A/ s1 v2 f _6 _9 u
) F: y' z! z& p" M. h
座标转换指令EOffsSet-应用：
2 R) `* \' j4 r
当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
- _4 p, y0 V9 _
, d+ o! [2 Z% P8 `2 l) X2 d% r
座标转换指令EOffsSet-实例：
+ `5 ?/ ?* Y0 t
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
1 P- S/ ^0 H/ N
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
3 \9 Z1 l3 @$ I/ b& e
EOffsSet eax_a_p100;
( O1 J/ }& r R2 M) ^- e
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
+ s: Q' [2 B6 j, m1 J, F. D! z! y- \
EOffsOff;
6 {6 Z" N6 b* E
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
8 S/ D3 z3 y' S5 ^+ {
& P4 d1 E3 Y6 ] [1 d( S
图片1.png
(13.96 KB, 下载次数: 598)
下载附件
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
2019-10-23 10:32 上传
; G2 S# r4 Q& E
座标转换指令EOffsSet-限制：
7 ]! w8 }; z. i
当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
( r' g0 X) Z6 T2 k
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
+ O. l* j# k& _: h
欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/)
Powered by Discuz! X3.2
