机器人教程网
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
[打印本页]
作者:
我是机器人
时间:
2019-10-23 10:34
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
, _( a" C" V2 [- A& X! d Y
EOffsSet
EAxOffs
;
; _: q' S" f2 M( Q; Y9 {4 X
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
) V# [2 i ?0 L0 E- u+ m
* ]- j- F7 k7 m$ p! X, a
- A% L. h1 u" D: o" t) N
座标转换指令EOffsSet-应用：
r; p% r1 P2 K. T* o7 U `9 {
当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
5 A7 I: i9 [ h2 E- T( T
/ d; x/ S+ b, @' k: I
座标转换指令EOffsSet-实例：
2 x& G8 \% A0 e. c J6 c! C3 O/ ~3 \
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
# U' o* [+ R3 j* O# v& x5 H
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
8 ^$ S- m n, \3 o& X; w* `
EOffsSet eax_a_p100;
% h% T1 L9 A5 a* W4 e# L1 {8 q
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
2 }0 L+ K9 V- i# c
EOffsOff;
- U- e& Y. z2 P) j9 {8 L; P# N
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
$ |# \+ z' @! O; O# S" W' w Z
1 c; w, l5 n5 t
图片1.png
(13.96 KB, 下载次数: 501)
下载附件
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
2019-10-23 10:32 上传
) v2 x* i% J1 T7 Y5 J& X
座标转换指令EOffsSet-限制：
& |. E% B/ H: O, k/ }0 E
当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
; M5 v1 l* T3 T6 l# z- w# t8 w
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
" P+ B# ~8 u% n) L6 B0 T
欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/)
Powered by Discuz! X3.2
