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标题: 座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-23 10:34
标题: 座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
+ C1 r: |, A8 X) ?/ P' G. `
$ r5 `# P2 i3 b; t, u. ?) c: E1 W

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% ~% ?4 c; w% W& {# _3 f$ a" e座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
0 m' q1 k* _& t3 ?; T+ y. s% ~
座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
) e4 E% K. N# q7 |% X2 D( {        EOffsSet eax_a_p100;
" @' e  g$ t- {+ Y" x  w  A. h1 d        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


& w: W+ E& F1 X: I# |. a1 I2 N座标转换指令EOffsSet-限制：
, ^! q7 B9 A  R% w

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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