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标题: 座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-23 10:34
标题: 座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
; @* W) `, k, BEOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

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! s6 y; H5 @$ T/ E座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
, }) }2 g  W" r8 G" j4 b/ }
6 {1 f  k( ^  Q- r  Z座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
" k5 `* w7 A9 `! z        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
/ j6 |  q5 r; K4 R) ~. [, ^6 _        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
. ]; e  s5 ~3 I$ j; U        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
3 E3 h! v2 ^* |0 D3 i+ {
9 f) N  }/ f" u3 T
座标转换指令EOffsSet-限制：
- i! l2 h9 ~" f. f, P8 @

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  $ L  X2 V, |0 l. j

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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