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标题: 座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-22 16:11
标题: 座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
7 z8 P3 m& @4 a( y6 F7 r/ l, ?0 TDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

- y. O5 y0 v+ j: J& Q$ L3 F

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% Q  v( m) ^& f应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
+ `! \6 J5 d8 m  k        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
6 H& c: ?- ?* l8 D: P- T' T        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
) s# J4 v$ P* n+ s! x3 S        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
- ~+ a+ U1 F- ?( P0 L        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
9 r" I0 S6 a6 |$ P8 ~7 _

限制：
5 _+ K  N  A) D- L* b

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  4 D) n* B7 ~- r( f' H; w, L# N: W

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  : S3 o. R% F, X9 ]' Q, e

1 J8 J. ?; \. T9 {

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