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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-22 16:11
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
! e' j# I1 Y) c* B, u
PDispSet
DispFrame
;
! c- D- v3 [9 f u; x, ^/ a" W4 k$ K
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
2 f- K, q' q. }, X7 M9 W* L+ D
/ K( E4 q8 K+ z: w" G
" X: q3 f# v; }
应用：
! v7 v: Z+ ~ C$ l8 ~( H9 Y
当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
- Q- J6 V+ @9 E1 Y1 J
0 c. E. i; `# X& J
实例：
4 U) R. q5 L$ i# U1 y$ k, { G
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
3 H* W- R) w0 H. \* G+ W4 {
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
8 W/ a4 J- q6 D3 h: L0 m3 C% e8 V
PDispSet xp100;
/ a N2 ~7 |; v9 A
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
" n; o0 @# t* B! @8 S
PDispOff;
0 S& T' A3 u* u( G5 d
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
G' X1 p% ?9 E, a6 a
4 ~ U2 ?/ F* j8 I. t& T
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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1 ~2 Q0 A* e# G9 X& e
限制：
3 o$ [1 q0 n7 w5 U* @
当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
( t; ^8 v& j: ^; W6 X7 i
/ m" u2 r! P3 d9 i7 }, }6 K
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
$ k- P% ]6 ?2 C3 H, Q* H) P3 f! h
* h9 `1 b6 a4 Z
: D# T8 K1 `- x- ~) o$ H, R8 W9 F
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