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标题: 座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-22 16:11
标题: 座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
; O8 M$ t* I. e& N) B7 n; ~  ^PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

" s% J8 V! N8 s- }/ P% J+ N* F

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4 B: \1 p( M, Y* E. X应用：
) W" o/ }  X- S& s7 r1 N        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
/ c3 g( v: O( y/ b
8 [' o# c/ N# D' q1 U  G/ r% x) D实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
* r# g# ?9 z  u4 S; w8 I2 B        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
$ V6 e* v" T0 N" b1 f        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

8 _7 @9 }! o. c
% @' i( C: ^2 S限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  4 j6 @& q$ y% K! Y9 S9 A

, C. K3 }2 n0 B6 {

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  # t& t/ O" n/ K* L

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