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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-22 16:11
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
5 z/ z2 }5 H* F: u) h
PDispSet
DispFrame
;
( C6 O2 E! V+ g' ^$ D3 G9 w1 S
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
. {" i1 `& i6 \( P' }9 I
! h$ y! F% _- v
$ p. l# S4 }2 k
应用：
. ]' Z4 X4 X( W; m. H+ c+ B
当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
: D, A3 a f8 f/ P. N/ k
( I5 E& |& X2 Q9 R0 N: s" I8 r
实例：
# S1 \1 H% G' r3 j; V/ {5 u
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
/ H& j4 |. a( p: t. l
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
( I$ v9 v* g- C, X: v5 h- S
PDispSet xp100;
1 ~2 u$ L2 m2 Q! s0 _, I
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
- E6 s; T! X" k5 D
PDispOff;
9 `( u3 q) Z9 e$ f6 K
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
. D a) O- o4 M* l3 v) h7 \! U4 p q
& B2 p `7 u: h2 | Q; u9 m9 F3 g
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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2 m3 A8 s# }" \- n( l. n/ f2 l% t
限制：
, a$ U# A; A3 P: N. i
当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
6 O2 c/ @) ` Q) J: I6 D
6 a. u) ?2 s" ^# L# B, o6 u6 I( _
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
" ]/ D( K! H% U4 x H
3 N/ _' M6 j, b% N: Z6 \
+ P$ f* _/ q% O' c' i6 B
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