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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-22 16:11
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
; O8 M$ t* I. e& N) B7 n; ~ ^
PDispSet
DispFrame
;
" e+ |0 |0 p, y# _
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
C2 S) r: m5 H" s* C
" s% J8 V! N8 s- }/ P% J+ N* F
4 B: \1 p( M, Y* E. X
应用:
) W" o/ } X- S& s7 r1 N
当前指令通过输入座标偏差量,使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。
/ c3 g( v: O( y/ b
8 [' o# c/ N# D' q1 U G/ r% x) D
实例:
2 d8 E4 S4 u6 T3 h9 Y+ Z9 O2 k
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
* r# g# ?9 z u4 S; w8 I2 B
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
, a! N5 U& \1 P# |% k& q
PDispSet xp100;
9 f; d' f0 e! v4 m: Q$ s; R0 L
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
$ V6 e* v" T0 N" b1 f
PDispOff;
+ F0 M. C: J" g9 Q2 d
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
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8 _7 @9 }! o. c
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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% @' i( C: ^2 S
限制:
& z H. s* @9 z) s% ~" j- }3 Q; E
当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
4 j6 @& q$ y% K! Y9 S9 A
, C. K3 }2 n0 B6 {
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
# t& t/ O" n/ K* L
/ Y( p; P. n. F( u. [
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