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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-22 16:11
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
0 V. @% a% \2 g4 N9 t9 X7 v- {
PDispSet
DispFrame
;
7 z8 P3 m& @4 a( y6 F7 r/ l, ?0 T
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
' b" C+ n0 `/ `. |& z
- y. O5 y0 v+ j: J& Q$ L3 F
% Q v( m) ^& f
应用:
: d1 j* E9 c+ r, [7 u
当前指令通过输入座标偏差量,使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。
- r0 I' A4 x. a' j% W9 i
: u u8 e! a& L+ n$ E
实例:
+ `! \6 J5 d8 m k
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
6 H& c: ?- ?* l8 D: P- T' T
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
) s# J4 v$ P* n+ s! x3 S
PDispSet xp100;
/ W' {4 }$ b% b" }. U H7 C, L
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
- ~+ a+ U1 F- ?( P0 L
PDispOff;
1 D. |' _! n! P1 X- S: Q: V
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
9 r" I0 S6 a6 |$ P8 ~7 _
( ]( J- t' G( o# b
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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. P, |" z) y; Z! I
限制:
5 _+ K N A) D- L* b
当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
4 D) n* B7 ~- r( f' H; w, L# N: W
1 r3 V2 f' w' i w
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
: S3 o. R% F, X9 ]' Q, e
1 J8 J. ?; \. T9 {
, K* U9 g( |+ ~3 s- [+ P0 ]
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