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标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-21 12:01
标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
4 n& R* a, Z' o+ NPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
: a8 K$ N4 f: v) Y[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。




/ j4 _! n+ Y/ L5 U% I% T
- b* ^( q8 Y) d8 YABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
5 A* T$ t: V$ s' D; b# t; H! W        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
7 S* R2 B, y! ?  k/ Q7 e9 g% a        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

/ F) O, i9 l. Q5 k1 ~$ S8 xABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
3 T+ ~9 m% k& E

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  / t. O; p/ i: s3 ]" i) J7 Z: `" Z

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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