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标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-21 12:01
标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
5 [6 h; t* x% y, s6 ^2 |5 \9 jPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
5 G; H; Z8 Z  t- o/ R[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
8 p7 k/ \: Y+ {% x1 ?[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
# @1 p* n, x3 I1 v% n

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0 h8 f% Y7 ^5 v) N0 m: ~  o7 n5 OABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
6 h+ @9 e: S( c) z  \/ d        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
4 Q4 U; I" y3 t1 r. H$ ?



' S! i# Q5 W6 X( {; V/ h
* p8 s  f4 d; U, }ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

) L, x8 ], \# |8 R. j! o. KABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  0 y- F6 t" H/ Q# Q# s( \

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  * d% N3 |9 P+ ]4 e9 R

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