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标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-21 12:01
标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
* Y8 P) G" r" x' `2 E: e3 |PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
( w# T# y6 b" m5 p1 s[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
; C7 k! O3 n. z. ^0 [1 ^ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
9 z$ Y- g+ X1 p' F& Q5 e7 _Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
; C  b$ c# V8 H; R& q" _& r7 \

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。


, o) Y: P" ^# Y; s, w' e
$ t% S+ z1 u' z( p  R

) W3 X- c  p) @ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
' x. T# z( K& {  F- ~* {; Z        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
. n4 N% i# x9 Z8 V' r  p" q1 t+ |! n. p        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

! U$ j" |& _% d; D& R# K. EABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  * x. i9 e% U6 g# R) t7 U: d; ?

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