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标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-10-19 21:59
标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
, Q- \( @' p7 E: u% b* I7 URETURN [Return value];' r/ @" a" {5 j0 m/ b" \
[Return value]:        返回时间值。        ( all )
7 ]) D9 P0 E) t# d: ?. [, x; [
5 P6 F* W& L  d$ {
( P# C* t  B- S% a/ }
ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
# c& O4 m: ]* R7 E        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。! H. u2 @/ h- u+ E
2 O- U) Z% k  X0 [1 [
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
2 a/ ^# V* D) ~% g* U4 JABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
, e5 V6 Z5 O) A( D8 `0 X6 _        PROC rPick()
5 H8 X% Z$ X& e5 n1 t          …
9 d6 _4 Z+ F, ~" d: q, J          RETURN;; s4 m6 b, B0 V2 _. N* u) @5 ]
          …    →永远不可能被运行。
' z  V3 c# z( s6 k! f* q/ Z        ENDPROC$ m+ {+ H9 ~& y  \4 L
. O5 R; T$ m5 \
. D* c1 C! c& `  r) C5 m
        FUNC num abs_value(num value)! G( v; ?0 z/ ?! `" P
          IF value<0 THEN& c+ o, g/ b/ h. I( H/ d
            RETURN -value;
/ Y5 F% n" x/ Q6 D& N0 J, U          ELSE
' i' G+ [4 s* I7 N            RETURN value;# R# T$ s7 H, K( P$ k  f  Y1 R# P
          ENDIF
; W  a8 D2 f9 W, @* r        ENDFUNC$ [/ U) u5 e* M" G8 X

4 n, S6 A; a6 X4 D; a7 E



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