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标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-10-19 21:59
标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
5 ^7 H# l7 o# e/ I1 Z, z% dRETURN [Return value];4 b4 z& g( h+ e0 [. j
[Return value]:        返回时间值。        ( all )1 q$ i$ Z" ^$ o7 }' l7 V
: Z+ F% ^- O' K

6 D* T/ e  f, P3 I. C' L: S' u% D6 R+ pABB机器人故障处理指令RETURN-应用：5 p# g; s% X+ C3 H/ R4 S! O& x
        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
' t: S/ P$ I# I3 B/ }1 Y: Z, v
4 y: c; Q2 E* s2 a6 R 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 : s8 p. p8 E  \; i6 A+ b: g3 K
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
, ^7 s& ~9 |* ]        PROC rPick()2 d- w- Y9 l& t6 v# s# ]) ]
          …
3 f2 O* |$ w1 |7 L8 g          RETURN;  b. B5 t0 T! T" V4 p# c, g  ^
          …    →永远不可能被运行。$ g) g& \$ V" `3 H+ Z2 u
        ENDPROC
0 W/ m* R) u+ G3 d9 r* N  e6 _
3 r' W  e+ d8 F: c% W* q
6 b. L  A8 b+ e# J0 j; w6 N% _7 q  G6 O) i3 d        FUNC num abs_value(num value)- d) p7 Q8 b2 v8 |$ T+ `5 I
          IF value<0 THEN0 u1 |9 l9 d7 x2 m. y
            RETURN -value;
: S& X7 p' p. N& a9 s          ELSE9 K3 }4 C/ y* D5 r1 C
            RETURN value;8 ~1 r, d, }0 C; ^5 N7 ^
          ENDIF
+ {: f( q$ z- C" Y! q- n        ENDFUNC
( A( ~# c5 l1 L* a3 E+ y+ A& o% M" G) s9 N$ Y8 w




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