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标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-10-19 21:59
标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程: P$ [# Q/ _2 V( m% ^5 K# v' {( o6 L% ?
RETURN [Return value];0 S+ `5 w9 [4 q% k! a: D
[Return value]:        返回时间值。        ( all )
$ k* f6 b; y& z0 n4 a. R: f( N3 y- b" c/ X6 ~! S- b, i; |; q, D

5 {2 G( r# ]! A" H6 lABB机器人故障处理指令RETURN-应用：; L1 @8 |- w. `9 H
        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
% P% H5 {' n- {6 J0 {& N. B2 G5 j/ b3 {4 p4 i9 C. c; s* P) r
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 8 Y/ l0 R# m: ], p7 h- l. K0 B5 n
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
* _* [1 A; f& H% ?1 }: q' A        PROC rPick()
% N/ x7 @# d( j- H- K          … & Q8 x4 `  o' E# R
          RETURN;$ j/ n4 F8 ~/ T5 W* T# D6 N" F
          …    →永远不可能被运行。: Z' p/ q% F4 P( z1 \1 i
        ENDPROC
3 P8 U, e# R; w' g
3 f) n& {5 g6 a0 V$ W9 l! ~- e" K  E" @; v; \8 L0 E7 |
        FUNC num abs_value(num value)
+ g, j0 I% j& U; Y          IF value<0 THEN0 Q+ J8 o0 `$ g1 D/ u7 T6 I
            RETURN -value;: _! J( k( r3 ^& j0 a7 i) j. v3 q
          ELSE
+ a, Z: J! s8 A* P            RETURN value;
" @/ y4 u: z9 h$ e' J+ v  P6 J          ENDIF/ A3 [  B: Z! }5 O
        ENDFUNC6 x( i# ]$ F' l2 L2 a: l

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