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标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-19 21:59
标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
RETURN [Return value];
. g, Q5 M0 B5 @; r6 w[Return value]:        返回时间值。        ( all )
) K( F8 d# |- y' z  G
' Q8 Q$ m, S2 @$ {

---

- s% r- h  O, x2 W5 G& _ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
2 m8 ~% w. c8 _

: P0 I, T3 d: m2 H' [: X: AABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
6 C# S) _) n, a/ q  X9 A0 v- k        PROC rPick()
          …
1 W! A- U7 E, v, J4 T: V          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC
4 J- [/ \) k5 c( Q
% K- }9 g, s6 [  \4 r9 n
        FUNC num abs_value(num value)
2 c0 F) i) U6 {( i$ z& T          IF value<0 THEN
            RETURN -value;
. k; h- G" e+ b% p/ ^- S          ELSE
8 S5 U/ C5 X  m9 K0 N! w            RETURN value;
          ENDIF
        ENDFUNC
0 s/ D4 _( L3 n) ?+ ~9 C( w

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