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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-16 12:03
标题:
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
2 ~- F. Y0 g6 W' O- l7 r
WaitTime
[\InPos,]
Time
;
; ]3 t Z7 [& S) V+ H5 p
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch )
6 |) M ^4 n; B9 v
Time: 相应等待时间 s。 ( num )
4 w7 q0 v5 y0 L" s6 S
% X! q0 z: |( G2 g/ u) y
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
8 N) `- k( O! g8 Q
当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
$ `# }+ M. c- y7 k0 j
6 w: _: }* A1 L0 Q" H8 _5 r
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
, T# S( c; d1 `1 P
WaitTime 3;
8 \* l7 I- O' S# y9 [ P$ G
WaitTime\InPos,0.5;
# G1 y+ C _; D. t
WaitTime\InPos,0;
* u9 A7 o& F! L) g' S* `8 G
$ ?( h, _4 C/ W! \" T4 p" y
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
6 Q& Q! x8 ^. V) k8 H! ^
当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
$ v# f/ L- P- J( E8 c
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