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标题: 程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-16 12:03
标题: 程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
' ]( ^: Q* |# A9 D0 r7 ~        Time:        相应等待时间 s。                ( num )
2 N; Z" s8 C7 i; ~1 o4 b4 m" U

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
0 R) O2 ]$ E1 p) C, T5 I, h7 z& y+ G2 H        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
& h0 ?# `4 r8 S2 j% C
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
+ ~" b9 g. a$ x' e& p        WaitTime 3;
# Z! G2 P7 s; W- w        WaitTime\InPos,0.5;
        WaitTime\InPos,0;
3 D! K9 ^; z: B7 f6 O; E& i7 _# c7 u
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
  

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