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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-16 12:03
标题:
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
6 H' ? y# G3 a' B8 o6 _
WaitTime
[\InPos,]
Time
;
9 u3 A1 _6 y/ ]+ f) \# E* e7 F
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch )
3 G6 N2 m% c) Y/ R' ?' P7 M% m
Time: 相应等待时间 s。 ( num )
' i, Q2 h, O1 Z/ r
0 r7 z& @7 z5 l2 H( n6 E$ ?+ Y" b
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
, a! t# q- W8 g( u5 J, I
当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
5 L, T/ f$ \7 X2 H6 u. b
/ E S2 ^+ `' Z& S* d
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
8 E7 z) J. r9 J1 V j
WaitTime 3;
1 C2 y+ z7 ?/ {# J7 d2 x
WaitTime\InPos,0.5;
' O' c) L2 y) Y% A7 z
WaitTime\InPos,0;
! G. n7 b1 W2 N8 `7 G
9 `/ z% }2 Q( h* w" a/ {
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
' s; O, f0 O2 i, `5 V, i+ b2 p
当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
: G3 M. m, X: d9 e" Y. N
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