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标题: 程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-16 12:03
标题: 程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

" f0 }4 R: F& l+ F3 E9 O3 [6 V- s        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
/ p0 H1 a% n" a# h, F5 e7 d5 U        Time:        相应等待时间 s。                ( num )
# N! {& |5 _+ Y
+ ?( v! d; @& {2 n3 e( |% \" Y

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
$ h% c6 \& `$ B        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
0 o5 G% C% {7 k9 P, M' t
/ a& h9 h' }/ L# U8 GABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
# L6 V3 H8 b' F# Q$ Q$ ^7 |4 d        WaitTime 3;
- ?- N+ u3 ^- c        WaitTime\InPos,0.5;
        WaitTime\InPos,0;

& x4 X) V8 I2 |% qABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
  4 p! O3 V5 b5 g# d5 {

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