机器人教程网

标题: 程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

---

作者: 我是机器人    时间: 2019-10-16 11:59
标题: 程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
! \3 ]+ g. K: O& y! Z! q2 I[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  1 R6 u8 Y; I4 q

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
, N) M# a, ]* e3 m" J2 i          (WaitDI di_Ready,1;)

4 ^: l2 m+ u& k1 G' h  h% r        PROC PickPart()
' A$ n; Q0 {/ r4 S          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
+ h) E' l4 c- x& q* M7 L          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
+ |4 e% r) u5 N  w# q' u5 B1 B            TPWrite “……”;
8 K* ~! z1 g- q8 e" _  G* C            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC

- y- `, r; m# O* A) Q0 B4 ^ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
* z' d% E: ?3 i, C/ g        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
" B0 J/ m  k& X) t# x1 v          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
+ O' X! }2 F2 \( Y) F( D              Stop;
            ENDIF
( t" V( O2 \3 z) X, E            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC

---

欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/)

Powered by Discuz! X3.2