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标题: 程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-10-16 11:59
标题: 程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程" ?- ^. b$ g' B  N: K! ^
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
5 i* B0 g9 n8 l5 G& q& f/ M/ r[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
/ F2 D2 C  T/ Y: Y% sCond:                判断条件。        ( bool )
! i( @+ [8 X9 Z2 R4 D[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num ) 0 k% \$ b7 G* m& Y  K, M( B2 E4 \
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
: T2 J) z8 D: K' }3 t, |1 d: C

) i" j  ?7 v0 aABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：4 u( N* c* n3 \3 |1 |) C5 P
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。) Q# m" U' G! I
( K* O: |& O1 n2 \; j7 Z2 I
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
8 c1 ^( u$ k- }3 T# J7 ]9 S% y1 Y, R8 q: I7 X8 J2 u& R
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：) B# M4 G) S  X' {; O
        PROC PickPart()1 E+ X* C* |. n7 H7 m% c
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;7 |5 n% n, s7 `. Z6 A
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
. h) w9 o' `$ S8 l          (WaitDI di_Ready,1;)
' e2 f, k  o% o! \1 c# o6 p3 ?, t. ^% K) ^9 l* p( Q
        PROC PickPart()
& a& \( A& c. J+ y/ @4 }, B- ~          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;1 J* b9 Y1 _: }* K3 I8 s2 I
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
. d9 r/ t9 J" |7 L          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。; L. @/ t7 J* B% L
        ERROR
: G+ P- c! I$ S) h$ b          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
5 n2 w+ c; J+ ?8 A            TPWrite “……”;
# [+ D1 w! ^* ^/ E# z            RETRY;. F& t7 h0 X& `8 Q- k/ m$ ?
          ENDIF& M8 f2 A2 o) o; z
        ENDPROC+ Q0 p( i- n) N+ i6 Z' C' S' a

, g) K& C6 [" |, D* @2 ~; v# L0 XABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：/ ^7 R- V* O3 Q
        PROC PickPart()' ?2 {3 I* f4 U  o& S. h
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
: v, H: c9 s* t/ S; V          bTimeout:=TRUE;
) \, O' N6 v. x* D: V+ |' K          nCounter:=0;0 W' C. v. |) f8 ]+ Z- ]3 c% r$ B1 _
          WHILE bTimeout DO6 E( E9 a3 r$ v( W
            IF nCounter>3 THEN
( B" _7 G2 `4 p' T              TPWrite “……”;
3 s4 X: D0 u$ P. N% U            ENDIF- t& h- B; G- `. n* y4 w
            IF nCounter>30 THEN/ _- ?  l9 i) P9 B% O# J' Z2 d: @
              Stop;4 l" _2 j' p; c% H( b2 \
            ENDIF% u6 A1 `" N! p
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
7 [1 Z" Z" A! F& H2 x            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
9 J5 M* P" I+ y  t) I+ w          ENDWHILE( D7 }6 c4 V! w0 L4 A9 q' n
          …: ^1 Q/ A7 L/ b* h6 \, k6 ~9 W" X" o2 h0 c
        ENDPROC
) c& k- I2 Q$ |% P



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