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标题: 程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-15 10:28
标题: 程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
  d) v4 A' J  K9 w+ q) a! D            ...
        ENDFOR

  M0 Q. O# S- b$ W. a; GLoop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
6 H+ E. ~: t4 l  rStart value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
1 ]* T& }% D$ _* o; E[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

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7 ^9 x/ L% k# W, _8 U0 \4 f# K* OABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

& {( m& Q/ T& BABB机器人程序流程指令FOR-实例：
8 O/ q) b5 \: g: r( l7 w* ~2 ^        FOR i FROM 1 TO 10 DO
% h3 c& O6 @; ^* y& ]          routine1;
8 U/ n- P5 R  q! Z        ENDFOR
7 l9 f( n' b" j
8 N  d% V* s: [& n        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
3 K* F0 A) L/ }8 R3 ]          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR

        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
* S3 g" O$ q2 w          ENDFOR
, e& Z+ B/ V( F        ENDPROC

% }; C* ]+ H, ~( H: F/ K2 n9 q! LABB机器人程序流程指令FOR-限制：
$ ?7 l2 R) z/ k6 f( k! ?& Q4 b

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  % w( W# z* S$ r; ?8 R7 i9 g

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