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程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-13 20:04
标题:
程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
GOTO
Label
;
- d. G7 L# d D1 n
Label: 程序执行位置标签。 ( Identifier )
' W' `7 |* ]2 M5 t: |
3 b% ?7 J8 ?: A6 C) i
ABB机器人程序流程指令GOTO-应用：
/ U5 x1 d9 a: O& \
当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令。
4 n6 P$ ` f1 y0 t
% K/ R) {7 ]5 p. |( y5 g& F" _
ABB机器人程序流程指令GOTO-实例：
7 C3 S) s5 x; E; @9 i, ]% Y9 ~
IF reg1>100 GOTO highvalue;
( `! D8 X |& q$ @1 m7 ?
lowvalue:
# r/ K9 J' K! |- R' U6 x9 y& x# x$ u2 {
…
$ p% r8 d% j/ A; a1 G7 |& q
GOTO ready;
2 w: S& ]# c1 M( P8 }" ?
highvalue:
5 l/ h, |6 s! N% [
…
" B' [! p* Z D0 ^; s, z& ^
ready:
/ k& S* D- ~4 D! c) i: Y4 B3 c+ c# \
…
. D- _) M4 z5 b$ E
4 }" L; g6 F9 u7 I$ h% q0 x0 n
reg1:=1;
* X! \5 T% [* Q7 T- ^2 k) B( Y# G0 c
next:
+ T$ a9 [- Q: Y/ }9 \
reg1:=reg1+1;
2 J3 S6 ^3 w7 C8 h3 s0 B- [9 g
IF reg1<=5 GOTO next;
5 ?+ r$ w, _9 K5 C. n
; f3 m( L! ?& Q& z+ u8 k' _' {
ABB机器人程序流程指令GOTO-限制：
1 T! _' l. p1 d4 A
只能使用当前指令跳跃至同一例行程序内相应的位置标签 Label。
如果相应位置标签 label 处于指令 TEST 或 IF 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的判断指令内或其分支内。
如果相应位置标签 Label 处于指令 WHILE 或 FOR 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的循环指令内。
, K: @! Q* r, g% p" W: T' C
3 v4 f2 {+ y- B( `1 q/ g; G, O
8 V( y* I n2 K0 w3 K5 a. Y
9 W0 n( J$ Z% `3 O7 T
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