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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-12 12:25
标题:
程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
1 n9 v( l, k: Z4 W6 T { X1 |: V
TEST Test data
0 x% e$ C' q1 x# H2 Y! f( `! e
{CASE Test value
{,Test value}
: ...}
( T# o# m, P" _* Q8 d" X
[DEFAULT: ...]
4 `- z( I& M3 p" W2 F$ r- Q( j
ENDTEST
6 N: g- w; p$ [0 }6 F4 g, y/ k
Test data: 判断数据变量。 ( All )
6 S; I. w/ i! P% o- ~% n
Test value: 判断数据值。 ( Same as )
5 d/ ]! x7 Z+ r: S! B" w4 Y
5 w) n: M! K6 w" k
ABB机器人程序流程指令TEST-应用：
( t% f& `. U2 \7 B
当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值，控制需要执行的相应指令。
: y1 m W$ ~) m
) n8 b3 P8 q( U" `; U
ABB机器人程序流程指令TEST-实例：
* Z5 S. J5 n3 U3 h
TEST reg2
( U/ }" J8 ^" B0 [+ K, P
CASE 1:
8 V; V" I5 X O( a. o
routine1;
: k+ g) {. B4 E: s& r9 _' ]
CASE 2:
. ^) b W" q+ t, `- F
routine2;
2 T# G$ o; A* p
CASE 3:
0 A* F/ ^/ a! B u5 L$ W
routine3;
4 c; k& ~) R- ?
CASE 4,5:
# j* o" b7 M$ Z- b$ G
routine9;
) ~. L4 f$ N/ @5 \4 @, P _+ z
DEFAULT:
3 l; @2 c5 P1 V1 n
Error;
( b9 P0 P) }/ ]$ l Q' w
ENDTEST
/ ~/ G) u8 E2 _- b8 Q- |- X( e
0 H4 T+ {9 N5 w- G
IF reg2=1 THEN
& `3 c" S3 X7 a; ^& d, m
routine1;
6 N' k/ }3 i9 F$ n7 [; d+ v
ELSEIF reg2=2 THEN
" P. B$ |# M4 ?! |; H( H; }
routine2;
! ? n8 h7 U% t
ELSEIF reg2=3 THEN
3 Z0 W3 x% T2 X* J4 j t' `
routine3;
* G3 I$ Q+ x" z; t q1 _
ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN
0 p7 q5 t) N6 M2 ~5 [+ O
routine4;
( s( J; R) a) X7 c$ A5 F0 ?
ELSE
: K5 a% Q+ |7 G3 H
Error;
! g1 @" c4 ]9 A3 c f
ENDIF
U, @* B% h2 b# g
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