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标题:
程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-12 12:19
标题:
程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
, f r, h. u# w- f( ^/ d
IF
Condition
THEN ...
& a$ B# E" u1 T G9 B0 ~; o
{ELSEIF Condition THEN ...}
3 s" Z7 }8 N% u) z3 }& D. o
[ELSE ...]
) a) N3 a- R2 N) {4 A% g
ENDIF
+ Y, U {0 g- @( C( s& A. T
0 A6 |/ T( ^% G/ N' G
Condition: 判断条件。 ( bool )
! U2 D( I, [8 c, L: t0 }# E
7 }8 s! v( S6 H) D4 y' `; O# @0 X
ABB机器人程序流程指令IF-应用：
# h9 v+ U% L1 c7 Y
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。
7 d& W% V! \: U3 ?& n" R4 n
6 h$ O. e5 Z# |1 U
ABB机器人程序流程指令IF-实例：
Z4 j5 R: O% [+ N- v
IF reg1>5 THEN
% c$ W9 _; B9 |: l6 x y, s1 I- t* V
Set do1;
) x# P2 B* R* I+ a( L
Set do2;
, l$ D& A$ o# y- A6 x8 M: a1 d
ENDIF
' k+ ]6 q1 Y8 _: T% i
* W/ E6 i$ s+ W$ l7 n9 W' T
IF reg1>5 THEN
4 |9 e1 m X, H
Set do1;
t6 ?1 C* R8 l$ s7 B9 ^) y
Set do2;
: Y$ d, s' T/ ]0 _
ELSE
: ?0 P4 m0 f- I8 K Z- U) @
Reset do1;
/ @" w8 W! q7 U7 W# L, e# D+ K
Reset do2
3 D* i- g0 \8 k* N N
ENDIF
" B9 r$ Y) f3 g- i- ?5 P6 r; \
0 { J( `+ K# a5 F( m. M
IF reg2=1 THEN
5 n) O: X( _) ]) b
routine1;
% c) K4 w2 G$ f
ELSEIF reg2=2 THEN
- S1 B0 H' u! V5 ~2 |
routine2;
# U$ c* X% i, A0 c) }2 n8 x
ELSEIF reg2=3 THEN
% W6 ?. Q9 G& [
routine3;
8 F+ x2 y9 V7 i, I( U) i8 n' r7 o! D, M
ELSEIF reg2=4 THEN
: v; ]4 t4 P9 N; C' E
routine4;
; j1 y g1 r' S
ELSE
+ G6 z( N" s6 K; s) j0 f
Error;
Y8 c' v( \' _+ t! H
ENDIF
% C6 F4 D9 |3 e. |/ K/ x' e
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