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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-10 14:23
标题:
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
% j7 V* d) Q9 U
StopMove;
) X) B6 _) b2 ]2 b: _) H
4 u5 P- m" l H" R: g6 k+ N
6 `+ e1 {# e5 l5 C$ |0 B
ABB机器人运动指令StopMove-应用：
: ^" k, |+ J# F% h
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
! c7 {9 U1 S/ Y [' @) l/ t
) A: i* I8 B4 F/ a( m- v9 H( M
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
3 ~5 [7 a0 p2 R7 G
StopMove;
% G; J( {1 e+ q: ?6 h+ n
WaitDI ready_input,1;
0 v) Q9 e' ?8 K, B! k: \: j6 a6 W
StartMove;
7 g% ^& n7 ?7 b
4 [' _9 N; ^$ H1 _/ M
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
8 b8 Y+ J& E3 b$ V( j: v+ e
…
* H5 R S8 ^7 A6 n8 H' `* j% @
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
4 A x Y4 L+ {2 ], d) v7 m+ o
ISignalDI di1,1,intno1;
9 `8 _9 G( J" X1 |
…
' ?# B1 h1 @1 @$ X' i% |
TRAP go_to_home_pos
- A$ Z: B7 n$ X$ P) \" x
StopMove;
→机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
. N P6 m+ X: g# q0 P! c* [
StorePath;
# g- t. M" Y$ D+ E9 ]! ]/ h
p10:=CRobT();
" ?3 Y+ F, |- o" b
MoveL Home,v500,fine,tool1;
$ c) ]2 p' I2 L
WaitDI di1,0;
→
机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
Z+ _" U% G% w: r5 c
Move L p10,v500,fine,tool1;
u0 D& V, V8 b9 ]8 W, @' x( @
RestoPath;
, ]( }5 k2 Y/ x) t8 F4 I
StartMove;
* V) e6 B9 K. f/ Q. D) v
ENDTRAP
j6 E+ P2 F4 a1 H/ C$ }
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