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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-10 14:23
标题:
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
8 Q( n4 u* n; ~
StopMove;
8 \" [4 L3 v! {) y6 d
2 F' I% T" m- I
9 q( p# z6 ^: M! E
ABB机器人运动指令StopMove-应用：
0 l4 K4 R A4 B$ D5 i" b
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
. C* x8 K( J& P, a E2 v1 ~
5 l, W! s! @5 B
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
; p: u' S3 z; T$ z
StopMove;
, j& h6 K5 A8 Z% |/ O
WaitDI ready_input,1;
6 i1 _& ]* l1 w% F. j2 b$ K" \
StartMove;
. E, z' m+ H: w6 c( z) G( @( {
( j1 l( I; O7 a% D0 e
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
; B" A/ k. A7 P. `" D- z( A+ p7 a
…
& O9 [ H$ t9 C2 C& X) h
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
+ T& K: ~+ g; j$ n
ISignalDI di1,1,intno1;
0 L9 c) [3 [# c$ B4 o
…
- }, R" J7 D! m! l) Z( b( ]7 D4 @$ b
TRAP go_to_home_pos
, N3 a2 V* i& e9 ^ y: {. H
StopMove;
→机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
1 d! x. U) }8 O" \& U1 J I) d
StorePath;
! g, d1 v; J6 }2 l
p10:=CRobT();
0 P. h* P7 y7 K2 Y* P" T$ }
MoveL Home,v500,fine,tool1;
2 [8 c" h7 K9 f' T
WaitDI di1,0;
→
机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
8 e( _8 b& y1 M p3 m2 l
Move L p10,v500,fine,tool1;
% F+ [( |5 ^6 A7 `0 ?+ c* l
RestoPath;
5 f+ v; h$ c. W6 n" d4 ]& e) A
StartMove;
% t( w/ y; ^" U% n
ENDTRAP
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