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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-10 14:23
标题:
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
) Q- x. H) m5 h- R
StopMove;
$ L' a% i2 Z! {; b3 _
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" t. C/ Q- y' @0 H8 g
ABB机器人运动指令StopMove-应用：
; W f+ `" E1 Z0 ~, q4 B. H
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
7 |; f, C- E0 L# |+ |) Y* L
9 e9 c$ a: \, W
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
9 L/ ^2 D6 A- J' e
StopMove;
: e" c+ J H& _
WaitDI ready_input,1;
# V0 m& n! d N( ]% A! U: v
StartMove;
, U; i0 p0 p# _
) W' f! W, W1 w
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
}! M) M$ i+ ]1 K& j2 Z; E" t$ D
…
9 a: L/ k9 w& c8 m9 U2 k( ]
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
- b8 {- k& y1 N- t% @
ISignalDI di1,1,intno1;
' `7 L7 R m- O9 b1 b* B) Q
…
. m- V+ ]9 f: Y. M( y+ D+ U
TRAP go_to_home_pos
+ Z9 g" ^! j' v" y
StopMove;
→机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
- M' _- a5 O/ P- Y3 \: V
StorePath;
- o, D+ n% K9 z, s# p2 Z
p10:=CRobT();
) Y; _. Q6 W. `& ?: h5 z7 i4 x
MoveL Home,v500,fine,tool1;
9 |2 S" R# ?7 W8 w) m
WaitDI di1,0;
→
机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
0 B0 a. g8 W0 R% }! |6 `
Move L p10,v500,fine,tool1;
( d( a; {7 `4 }" `
RestoPath;
! ^: H8 \% P/ N# J; N3 F
StartMove;
' j" b, ^5 _ z" K7 c6 M
ENDTRAP
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