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标题: 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-10-9 11:37
标题: 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
- u/ X/ I0 E! O6 L2 y+ |1 B" t" |! S: iMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];  @7 @7 r2 j2 s
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
: i" i% [" T2 G7 C. @( r5 a2 lToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
, x1 j( B" r( }) S" A2 f[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
4 s1 F) k& q$ E0 m/ n5 ^Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
" d$ c) A& O6 A0 Z9 W7 f[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   - {7 n9 x, o+ I" @. B) |
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )! \7 @! L) s* j- U( |; D
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
+ M  a$ {7 k" k" ~9 e- q[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
( M- }3 {' ?* g+ g/ \) I. _[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
: ^* x5 o- g. Q, F$ b6 NTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )7 L4 H& }6 X5 z$ d- @
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )
. H2 [9 P% ]. a- c& Y) h/ k  Y0 {
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
2 t4 v* x  ]/ ^3 b        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
; s$ P( Y4 q- W! R$ kABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：8 g, }' q* x6 c& ~$ G6 a9 i7 {
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;. Q, p8 G4 \9 c, I. B/ P1 d
        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
* c: g9 p. j* |# Z        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
! s9 C. l6 d6 h- j: ~# [        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
( i5 z2 I/ A: y        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;# N, @/ x/ K. M$ |




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