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运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-9 11:37
标题:
运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
7 _2 ?1 ^& @4 y* E
MoveAbsJ
[\Conc,]
ToJointPos
[\NoEOffs]
,
Speed
[\V]
|
[\T]
,
Zone
[\Z][\Inpos]
,
Tool
[\WObj]
;
6 W/ r# `& Q4 F
[\Conc]: 协作运动开关。( switch )
) I) i( J. o/ w% w7 ^
ToJoingPos: 目标点。 ( jointtarget )
; [! j+ k0 j5 B4 G5 e# e
[\NoEOffs]: 外轴偏差开关。 ( switch )
+ d. ]8 h R1 j/ i1 m% l
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
6 |. Q$ i1 |, k/ {6 s4 H) c/ j2 B; c
[\V]: 特殊运行速度 。 ( num )
6 s' H l; r! r" F% q0 B4 m+ q$ [% v
[\T]: 运行时间控制 。 ( num )
]9 @2 ~/ r d" |2 Q9 l# @
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
( d7 f# X$ v3 V( Z
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
3 O/ c' K! I' J1 K% l1 l: K! K
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
3 c! k/ k- S6 q) @
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
6 F9 K0 ]# F' \8 e
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
' s0 w2 Z% w8 r8 g5 N& P! F4 U$ s
6 T& N) V2 G& @6 h. H% a
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
( Q' w1 w y' A2 q# |7 ^
机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
) `7 k% L% Q. c3 \, K$ f9 |5 T' G
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
7 ?& ^$ U7 S! d3 M; ]
MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
5 r. O% Y; d5 ]' J" r7 _
MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
' M5 h- C, @& F
MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
- F) U- P/ @' h4 Y' v- D' Z. B% \0 w
MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
- A- U* n. K" e
MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
8 H+ B$ e, L' D: s+ O$ {
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