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标题: 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-10-9 11:37
标题: 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
+ C! ^' t2 N! H% MMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];2 j" K9 z9 X) P
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
$ k. m1 U. R1 |- D' B3 P$ BToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget ) & [8 s  s, @( @$ |$ |
[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
) Y2 S. w" w9 E+ l7 GSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata ) 6 Z% u0 v- A+ v/ u+ m
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )     \2 [8 V& b5 z/ b4 I8 I
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
$ g6 b) a. t) X2 U5 ~+ I& ?Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
& s3 G/ T5 V0 S% Z* r, ^. ][\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
+ _& L+ z* k4 D( T  h/ j3 P0 D! c[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
' q; a' H" Z) C4 R/ K* |$ LTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
9 a  {2 Z+ ?0 w4 |, B0 V8 y[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )1 b; ]6 u$ j6 b, D2 s
, D/ V: `4 g( ~* ]4 ^
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：7 m1 y: m0 o3 @
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
! I+ Y  `% O2 t" HABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
8 j4 M3 `% e5 w4 `: H4 D2 k6 x5 \: ?, F        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
% o( D0 @7 r9 \, i! ?        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
! D2 O, v- c, n/ f        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
/ l( P2 D' ?# `        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
/ y/ ~4 ^, A$ ]* _( l# w        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;7 R9 T8 i- `9 T" \5 o




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