机器人教程网

标题: 运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

---

作者: 我是机器人    时间: 2019-10-9 11:32
标题: 运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
2 Y0 r, M; M5 i/ S3 T
+ f9 @0 s8 y/ M9 Q& g: QCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
; S3 O/ b4 H% e1 [9 h0 q; b7 I[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
& `7 u9 c# S5 r+ U% ]3 pZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
. U7 ]  j6 A9 ~# J2 lTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
+ ]1 V2 b% ?' ?8 u% ]$ j+ I% ]6 r2 Z[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
& H) K2 k6 ]1 a$ \Proc:                例行程序名称。        ( string )
* ~2 N, Z% J; `. V) l

---

4 u2 z2 J# H; P4 I/ qABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
' k9 ]" }0 ^: d9 X3 z        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。


1 s( H  @& I, V' ^+ qABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
) V  F5 z7 u9 H9 G' S- Z/ D

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  3 I. U0 b8 o" \$ q

---

欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/)

Powered by Discuz! X3.2