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标题: 运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-9 11:32
标题: 运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
6 o1 G: @/ I; ^1 p. h0 ?% LMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
) ]% B4 N- H8 K: f- p4 {ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
7 R- X2 p# a* _# ?Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
9 `$ v4 Z) W. u8 d[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )
" a+ `, u! [4 O. a  [

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ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
+ h: w# i3 h6 }& S3 B        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

. w3 L! E6 a  }2 v2 k* h, b4 u
$ {" a* |) m2 hABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  

7 P( D) E: u' S. [5 c; J$ z' s) J+ e

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