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标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-26 12:56
标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
3 x/ V% X4 }0 _MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
; p5 l" F) K9 j! }4 x[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
5 q$ E, j5 }% d- \: h, {9 e- QCirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
- m: V2 |7 n; x3 g  ?. @Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
1 L; z$ Q: _) o' s& V* H8 e  GTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
; W. R1 d8 W  Q$ k# v* s[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
' V9 ~; W1 V5 B# i( a[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
  j+ Q7 _# D5 N* g) x

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
6 r4 m6 c3 [5 S9 w: f% `        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

; d. J) k1 o8 F
& K! q+ r! @& x9 ~0 y7 A3 pABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
+ S' w& A8 n9 p% D        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
; T) v+ D8 |5 L  D' w: ?        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
% S. R' \3 V7 L        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
: a2 J1 L7 C- }! ?        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
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