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标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-26 12:56
标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
. Z- @2 ]: v- R9 t- rMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
: X, k7 c& o- ~$ i, E" F( i$ o0 C[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
; k8 \2 l  I( B, O* QToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
& b: z# v+ `' R5 E2 i4 b7 [& h[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
9 k# A, V4 }1 _- {6 H6 k[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
" T& e( G( p! ]" w7 n' WZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
7 K* I1 n* h$ ?1 p0 q[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
/ f  G6 O6 e# G9 B# [Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
/ F# C0 o) r! c' \[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
* O; R6 j3 b" {) \3 P
% K- x4 t# [, E
- E+ ^0 i% H; ^8 {" O# V8 JABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
/ l( `( E0 S& ^# |7 e3 T        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
% r; o) M1 K+ z1 Z% l" _        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
% b+ v  v0 X' m( f. p
6 L) s, R3 F9 t4 m# N2 ]( Y/ tABB机器人运动指令MoveC--限制：
+ j; p. F$ o" O% A

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
& P5 c9 y* p( E* L  u( J- f3 @! t2 c        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
$ X8 x+ ^0 p* C; g* ?5 L( _1 `        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
: P2 V1 ^: ^% b# Y" {8 R

0 }& ^+ K. j1 E2 t: t3 D8 o% l

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