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标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-26 12:56
标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
: y) v' E3 @5 [# u' M9 c; z! hMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
3 t* I: S3 N% p+ H[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
/ o5 V  z3 b$ w$ h4 \CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
: h( {/ M1 {1 A! rSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
* h* F) s9 M; _6 m+ t[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
+ P- w1 K1 E' y& J+ D[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
4 z7 n- f! f# @[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
& ~) e) v+ V9 Q% Q0 P7 c- H        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

) z- d" u4 I$ v( P4 n7 I' J
1 r. L* s( [3 sABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
8 r/ L) v% e& g5 V4 n        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
4 |  V; |; K" v2 ]% [3 w$ {        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
4 Y' r( T( [% Q        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

" d) [0 v3 h8 {" rABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  & }, Y2 N/ D. C3 s

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
9 e! \# F: u* ~- c

9 X' P, D- l. R# w

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