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标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-26 12:56
标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
1 V  D1 W! y5 \2 S- m2 G% xMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
& v! X$ d7 e& G2 Z[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
2 u4 A: e% Z# R! P0 W5 i* P8 f, JCirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
2 L1 p: n) `* B- AToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
* W( A+ j/ C" e0 Z3 `4 o; F[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
  A3 ^# O- A8 }) NZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
5 d4 [6 Y  A+ k0 _Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
: v  G0 v  j" G. j- ^# T( e[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
  m+ _; b' C0 s& `1 Y/ K7 f[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
  ?3 M) T' @7 V' [3 b9 q
3 Y7 `/ o' i# E* m! s9 H

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# {0 H( f& s+ tABB机器人运动指令MoveC--应用：
: g7 C( y( T) I7 K        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

* Y' q( o/ {8 q, D& t2 ~$ t8 `
/ U+ e8 d5 ~- `( VABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
) p  l. x; S& t* E3 Y) w& Z! K8 c        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
4 P5 u' k, v) }4 l1 Q        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
& r! V6 p9 ?" H& d+ h        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  & w, t7 B+ ?; d- a

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
; B: A) ~: P* O! h9 v5 }

8 w, u' F, e$ V. d; U

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