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标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:47
标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
7 P7 T2 P% c, K7 l: Z4 B  q[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
/ B2 K! C( U% v* NToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
, H+ K( C+ p/ [% u8 u% ^2 @: O9 f[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
# }2 ^& `" m! Q* B& B0 f4 aZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
8 Z% _; L) x8 V, ]* y[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
. H$ F  U/ G; M' K) vTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
  j: t7 a1 D: ~6 j[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
) C. s6 p! ^$ d) Z: P[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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0 f# o) m9 l$ k1 mABB机器人运动指令MoveL--应用：
4 r) |; b& I# q9 t* _+ M8 w) D        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
$ h# D/ Y( B* T: m0 Q' q
7 h& p8 Q3 z  @9 I' kABB机器人运动指令MoveL--实例：
. C3 V5 w7 B& n# ^# z# U6 Y        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
$ L0 W/ x- |' F. y$ i1 C9 ^        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
# F1 _  M) Q* w! a0 r1 P

$ @& ?, I2 t: H" {0 ^

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