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标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:47
标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
6 P- n2 ]+ K. }1 u  ~& }MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
2 ]1 G! y+ C. L- C[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
' p% H2 a$ o! {' @. c) zToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
6 H. `3 ~" b* u% R* z  ^& QSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
4 G% o0 D; M+ ]  d$ x. W# x[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
" c# x& G# i  _  W; {[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
3 [- c$ E$ t: V" @6 A5 j[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
' n" i' Y( m3 g7 Z[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
. {( n+ w3 Q% J2 n* \5 c

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# }" D, _3 v& kABB机器人运动指令MoveL--应用：
! R  R# M2 g' K  F) y1 n; i2 R* a        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

! R1 S/ d/ G, Y- w% @7 rABB机器人运动指令MoveL--实例：
+ I3 U# z9 Q+ @+ p- X! ~2 s! Q9 r        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
' F, O+ E9 w/ ?, ?5 Z        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
" b/ Z/ C+ [& s5 ~        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
8 ]" L5 r7 f+ l, \- ?& _% j        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
! N  u1 Z  M% x; ~6 H$ o' ]        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

. o7 k; b9 i: M  V* J- b2 [7 `

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