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标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:47
标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
: c  [8 P$ J0 y% b- |$ F9 ]8 K) V- HMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
0 G- b+ h% w; [2 \+ P0 Q: _( D+ i[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
. l: _, g9 d  A/ x" b6 t[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
7 V" {% O6 E) x- YZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
# L  K- L& b5 ~. M/ T: ^[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
/ _/ [. E1 @8 V$ X; ~+ V[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
# W% q+ a! W; A5 u9 v) n        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

: i/ |' ?8 s4 v. A$ Y+ g: qABB机器人运动指令MoveL--实例：
# M( q7 X( e% L        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
& T7 G/ R' G) ?/ e        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
4 E! }, g  ^: |7 X+ ]# e/ {3 E+ v        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
+ `+ U& p, m# O: n        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
) \6 \: s8 _" B7 S        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;


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