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标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:47
标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程6 q  L2 y2 |6 U; b' f- b' `! R
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];6 x& \0 I4 D* h* M$ A5 F6 K$ y
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  % L7 n" ]' _' N: P$ k, ?9 q
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   0 q& Q$ a$ _5 g0 _/ a
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata ) / F' _0 G/ E! ~7 ]/ g/ q! }
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
0 v+ S% w$ Y7 ]: a# ]/ C9 w$ s[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num ). s& a. ~( V  U/ G2 T, A4 W% g
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
6 j- E8 \, o- H2 v1 G& B. v[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
, z$ y4 [9 G  T[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
+ ^; F+ g. C3 i; U4 f6 FTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
' N$ g. @3 h& _1 W9 Z/ S[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
6 B7 _2 r$ [- |2 N: g' B[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )3 R* P1 R1 q4 W; y& a1 v7 s  ~' {
" R: D8 M/ I0 B' [4 \! C& v
5 m% I; @! P5 o4 u1 }. f3 T7 N
ABB机器人运动指令MoveL--应用：" G; m* |/ }$ y3 w2 g4 w
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
: h% P/ f; ~0 R! k& j0 ~( b- v& p: ]1 }- l' v
ABB机器人运动指令MoveL--实例：3 f2 W/ N9 c6 y* }' k
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
3 f+ p+ Y: l( A        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;. E) ~% j! K$ j/ U. C, `# h# D
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
0 c6 Z2 n6 A9 ?        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;& I4 o! y9 G# L% O3 t
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
  x  g6 q9 @1 `6 r4 p1 ~        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
8 N8 d$ N0 f5 a: k  t3 a" C
! W& Y2 s: k) f( j 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
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