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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
$ ~! N) E) ?( [- z+ jMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];' _) N2 r/ b: @! b' d; ?! D$ o& y+ o3 Q7 C
[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  & J6 x0 q, ?7 j6 u' z: V- X
ToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
' M& a. q) x2 y2 |2 H/ rSpeed:          运行速度数据。            ( speeddata ) 4 k/ }8 [; `( h8 k
[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   ) J3 `; U! u9 Z1 F" S
[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )9 @/ E* C; D  g
Zone:            运行转角数据。           ( zonedata ) ( W. l9 |9 ^6 p. i% ]' e
[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )9 W1 k& J5 C; I
[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )9 m6 S2 Y- w4 ], v
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
" \" R% c# ^7 ?3 s4 c( \& }[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )# D9 r. v, m" t) L& A
+ z- p! a5 Z& q7 e

0 W. r3 R0 H2 p- S) w4 aABB机器人运动指令MoveJ--应用：
4 s- t4 a' b7 x/ x% D4 J% o$ W        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。0 d, j! T0 t4 l( `

. C, \# p/ Y  QABB机器人运动指令MoveJ--实例：
/ X/ x- ]) |- A' Z, m2 f: ^        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;4 g7 Y+ w+ T0 w8 j' `7 }
        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;! {4 b' {4 B6 U
        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
2 b* ]# i, j. ?        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
! v8 v3 e- n! s: k        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;# k# A8 |# T, d* U  T
+ q$ j+ D3 j3 N4 r( N7 e' m8 G
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
2 w  n; C. x8 i: N1 k



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