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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
. i! B& n" J+ N. t& y6 ?5 \, q* ^MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
3 l$ h+ F' N6 {8 V4 x4 l6 G& o! C[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  
ToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
Speed:          运行速度数据。            ( speeddata )
[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
/ d6 S. W% `! E3 r/ I/ _[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:            运行转角数据。           ( zonedata )
% K. H6 l, k3 P, L[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
' l$ W3 ]; S% O1 W' w* ~! k[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )

# |7 l% q+ B. a: x5 U2 F/ c

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0 b6 x5 i: _$ J* f3 FABB机器人运动指令MoveJ--应用：
) V& f5 P5 {2 ^; U        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
4 Z. E# k: T) c
* l( ]: q& a$ `ABB机器人运动指令MoveJ--实例：
# z1 o6 m" P$ {! E/ @5 M6 J        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
' Y3 @* K: _) c1 U# Z        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
+ ?' f9 O0 r2 K5 f: M% h        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
. E( Z- J4 o/ ^: S3 S# v, h- N        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;

3 l8 g1 k3 }5 W% J2 [6 ^' L0 s+ o
2 L$ W4 @* h! x

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