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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
; ~  j4 c: ^3 n% |* O! G5 Q& XMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
* s2 u, {/ ~. k[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  
" w0 ~3 {0 @+ w/ }$ `ToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   % c5 A5 b( t2 _  {8 A. G# M
Speed:          运行速度数据。            ( speeddata )
4 J$ }9 `2 p$ H, m$ b6 c; _$ ~0 `/ w[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   ( ^* }2 Q6 O6 t" k
[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
$ x. j6 e$ {1 x5 V- D$ p9 [9 e$ {Zone:            运行转角数据。           ( zonedata )
3 a* \9 T* V, b+ C3 t9 j; m6 G[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
9 T5 i3 o4 {! [: }, R1 g[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )  G; Y: a1 K( L+ k7 ^6 B
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
+ c# c# Z1 }1 X) v  d* p[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )
/ P8 D- k& U' ~) ^8 s+ c$ K+ G: N/ w6 S2 l

% A0 M7 q6 y- Z" N: kABB机器人运动指令MoveJ--应用：
; w' D- z8 z1 y' W* s1 b        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
7 }# y# [1 Y6 f7 z7 Y' E5 q8 y3 @: Y( Y6 h+ ]7 q. n$ ^2 F8 `
ABB机器人运动指令MoveJ--实例：* Y) _1 M3 X! M/ p% p
        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
0 E. s+ D$ X. F9 e6 U/ A        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
3 v# D6 y  l& ?) r; x        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;% F8 }. D& c3 i4 `! x
        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;9 Y0 z  x3 A* J( p4 y
        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
" ]; j5 s/ O4 T' m2 t! O$ {$ H# m+ P) _2 B- d9 C
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 " J% C' ]4 h+ q




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