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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
3 m" C4 R# o$ L. S! O0 T1 T" G$ pMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
; {4 G8 h7 L$ r* v& c[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  ' ^4 Y5 T8 M+ u
ToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   7 f) g8 A( j3 `; c; j* l
Speed:          运行速度数据。            ( speeddata )
% }. D2 Y# C- X[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )     W* d0 ?5 k: v) v
[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
$ F- L, X! K; ]Zone:            运行转角数据。           ( zonedata ) # d/ ^+ y- k# C
[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
# p" D* k1 q* Z  q3 \[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )% L" C( H+ U4 E9 _/ E" h7 X
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )9 Y' Y. V! d5 |3 |: x# I0 x) Q
[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )& @  q6 V& J0 F+ ^5 d4 X
4 T1 v& B% }& v" M

4 m6 l+ V# x4 Q0 u9 u; RABB机器人运动指令MoveJ--应用：
2 [  C8 @4 J- A4 y0 T- _/ p        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。1 y0 l  S3 \* {( t' H

5 v, R: t& Z" \: L9 mABB机器人运动指令MoveJ--实例：
* o+ h+ h( k) t        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;% I2 v3 Z( n! J7 n8 ]
        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
# y2 r# S8 n' B) r- k; ~        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
# i' T  W8 c9 j) L        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;, [1 C  ~4 b0 d  R. ?7 _# B% D: t
        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
8 k% e9 m4 p" J- d* N: H. x+ X: p- I( h1 S
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 % e) ^8 x5 ]! A/ R- P




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