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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
+ L5 c2 w; Y, P- |  t8 K( y8 cMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
! {$ Q. ~! P$ Z7 c. O- A) n[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  
  y5 Y/ A9 w2 w' kToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
3 D% O+ X9 z7 uSpeed:          运行速度数据。            ( speeddata )
[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
" s. I8 @  u1 w1 J( O[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
  h" q0 H  h" ?8 i& m& jZone:            运行转角数据。           ( zonedata )
$ l& O+ x; \: Q( @* w5 B0 X[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
$ i$ K% l  R% q$ }) m[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )
  _( _1 X6 t4 a& P6 {2 s

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ABB机器人运动指令MoveJ--应用：
        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

  n  s" `8 V$ |ABB机器人运动指令MoveJ--实例：
7 w( o! B  k5 O        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
0 n$ D; g3 a6 i5 Q5 p8 o8 x4 {        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
! b. L" U$ E% k# M        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;


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