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标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-20 14:48
标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
0 A7 ^) Q! ^0 _Text:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
* l  U! a8 q, ?) I+ D9 T5 @[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
6 }% w$ w, Q! Y6 u+ n. i$ l& {
2 P7 P% ]. `; ?  x* D: `, H1 o8 y

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ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
, I2 X  J# g/ z& o4 e+ X        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

. X1 N& p. m1 k0 F+ Z% k, d7 E+ rABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;


7 P; p0 X+ n- N( ^ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
2 f) o# T8 t7 D0 [( {

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
) a# U' q& @8 Y" y" \5 a

• [\DIBreak]
  

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
; ^2 U5 c4 W( z. w6 g8 }

• [\BreakFlag]
  

      ERR_TP_MAXTIME
      ERR_TP_ DIBREAK

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