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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-20 14:48
标题:
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
' w- b( @( K6 l. q1 e1 R. f- w
TPReadFK Answer,
Text
,
FK1
,
FK2
,
FK3
,
FK4
,
FK5
[\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag]
;
, u6 M/ J% l- d: S- Z' [; o
Answer: 数字赋值 1－5。 ( num )
/ L, k( `" K T0 {% H* M# a: J$ N! N
Text: 屏幕字符串。 ( string )
6 ~1 T. w& Q' n. D+ G7 u
FKx: 功能键字符串。 ( string )
A4 }: K; f8 M; h" O/ m
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
6 X3 _2 i7 F% K$ H
[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
- {( C8 m' C6 r% |% P( k# b
[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
9 x6 Y( R% |7 x" r% m
# h& S% P( I" ^. d: p5 M
, a! b$ V# W. B+ i3 S
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
6 c7 {& M& K$ A$ z! s) _
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
% @1 O- }% T6 E1 b2 Z
+ J' J" I$ J0 d4 ~
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
2 V% K* f% e- u, S# ^
TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
2 X/ A1 S3 k! Z* o, c. n& {" D
stEmpty,“Yes”,“No”;
& v4 R# i( L: R0 e& j" z* X+ Z2 b
% V4 T0 |8 n8 o. Q; X$ Q! O
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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
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& x* f# u) P% d$ p( f# h
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
; k) u( g& X) [' r
[\MaxTime]
9 Q0 x& i8 T3 @& Q$ ]7 C
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
' u( c: v+ T' [, E$ }; k
[\DIBreak]
. }$ n" r, o2 ?. `- x& @) x( ]
机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
3 m- {( P; X' P+ S1 Q& Y" y0 |
[\BreakFlag]
; v- g K! {! X: b2 d
ERR_TP_MAXTIME
, d. O" D: r- t5 Y( k
ERR_TP_ DIBREAK
, p7 ~- N# H' h/ K* f: D
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