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标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-19 11:35
标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
, K2 o, L7 o# Z3 |0 b

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
" P' S9 T; T, o" Y1 }[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
9 y6 G5 c7 U8 h/ A2 H[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

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ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
' `' a, {+ s; t, d0 q        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
, }' t" c5 u- j2 J
ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
1 o4 [) a( j% l7 ?0 s9 U0 e- z6 x        TPWrite string1;
/ I# u! U' P4 n+ p5 P        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

4 H. x4 @% j# f' tABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  ( g. q5 D9 ^" s; f! O

Argument            Value                                 Text string
4 v1 p' n8 q2 C6 d\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
1 K3 _" y$ h* {0 c4 ]: X\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
1 b, u7 W9 J+ B9 _\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"

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