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标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-19 11:35
标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
  _* P; y* a6 [

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
4 t3 {" h/ I" Z- w) P[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
0 Z$ r2 E8 U% D) g- O' ~[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
; w( B; W: y& l2 Z. ]% b, _
% y; p2 E5 v4 a  |" r! L: c4 K- U

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ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
9 k& T$ @" E% M; N        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
; t3 w. P' `) Z$ c( d: }
ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
        TPWrite string1;
3 [/ r0 V+ i) R0 b2 c: i+ p! [        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  : K6 O# T: @% h

Argument            Value                                 Text string
\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
  E% O% m7 `  H% a' |! f\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
) P4 g# E% A( M& U! _7 ^\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
1 |' R+ m' D( `, }. v/ }

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