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标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-19 11:35
标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
0 b: V% Y# e1 t' }2 a: k

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
+ l" ?& u& C+ U& r[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
* v# m3 l3 B4 B* m% N) X[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

* c1 ?; o  G) g) v0 a/ ]0 H

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) N  {- H& X+ r- Z. a' \6 dABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

3 s, r; x$ }, W% H7 t0 y1 `ABB机器人通信指令TPWrite--限制：
" r" N. d. e) k4 P" C# d

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

  N! T/ B* ?/ A$ Y, R+ ]: hArgument            Value                                 Text string
" P' M1 {+ ^* q/ T, G. l: w  B6 ~\Num                 23                                      "23"
# A6 w- o! l+ P: L! b\Num                 1.141367                             "1.14137"
\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
* M* D# @& w' D! H\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
3 j/ d1 E" I) @2 r1 l6 c\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"

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