机器人教程网

标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-18 10:29
标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
+ L: s# X9 f" ?1 ^# g2 V
ITimer [\Single], Time, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
) z; V9 f! N+ b! jTime:                     触发中断时间 s。     ( num ) % G( V9 p# N6 f: a9 ?
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )3 c4 C7 ?! O+ c* z- P" q

) j) A# f% X. q

  _, E/ M3 v5 }5 O2 F( K# }ABB机器人中断指令ITimer-应用：" J; m. b: Z% ?2 J
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。, S) r& ]9 W  L2 k' g7 B4 W, ~

8 K- Q) m/ \, w% M+ [ABB机器人中断指令ITimer-实例：9 q: m$ }# b: u
            …; Y) x3 v6 V5 G# J+ z
          CONNECT timeint WITH check_serialch;6 \5 ?5 t& P6 T( ]$ C$ ?" J& X* X% R
          ITimer 60,timeint;
1 A1 z( J+ A. _+ W: @, l          …
  _1 k+ x6 ?, k2 h6 l1 _% W- X        TRAP check_serialch
' V1 G4 _9 m: a5 X0 M/ [          WriteBin ch1,buffer,1;9 H0 H( i/ I) ?4 s9 z; @/ ?
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
& s0 C& c7 |7 s3 R4 E( t/ p            TPWrite “Communication is broken”;
+ _5 k4 N- j/ F; D- @            EXIT;
$ g8 o/ s& J, F/ M" D4 V' ?          ENDIF
' Q2 B; z  g1 ^: j4 e1 @        ENDTRAP
* N7 u8 N" H$ l9 g: g% P* p8 n5 E



欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/) Powered by Discuz! X3.2