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标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-18 10:29
标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
- Y2 |! y7 e+ y2 j( C1 P* C
ITimer [\Single], Time, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。        ( switch ) 6 p; ^4 V7 R+ f* Z
Time:                     触发中断时间 s。     ( num ) ! \6 l% v! ^" m' G. z6 d
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
; q/ N7 y9 q. f: I$ }" K% F& q/ i8 @% i" P
- b. H- l! m8 {7 z8 W/ t( T
ABB机器人中断指令ITimer-应用：9 l" L$ o- ~( |
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。1 x) R1 S- q; w* d! @( p

* O+ b' O6 z* P$ n' r9 @ABB机器人中断指令ITimer-实例：
) W  G* ~+ _  r' Y            …! H! }; h& V* K/ n
          CONNECT timeint WITH check_serialch;3 X7 g! C0 k, a
          ITimer 60,timeint;
7 U5 d. m6 C# u6 U( j5 e6 A          …% h6 z$ k( R+ Z5 w
        TRAP check_serialch3 ^8 h* i; B3 w9 k3 _, w7 x* |
          WriteBin ch1,buffer,1;
' r6 B/ k4 S5 M          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
: l7 ~+ @$ h! f9 E            TPWrite “Communication is broken”;  Y" x7 D5 p3 R& u$ Z1 d
            EXIT;
. d  p7 Y' Y5 K$ j  J! D* y( U3 \          ENDIF" |- T' i3 {% q: G# C) b2 N
        ENDTRAP6 X+ B# C% c* X1 |; c




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