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标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-18 10:29
标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
9 z/ U$ @! k4 Z) z# ?5 H- w

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: T3 f( i6 V8 GABB机器人中断指令ITimer-应用：
9 O+ x! g) C- C$ O( P        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
& C% c$ q- W1 l  k$ E1 Q, Q) C
# J' N# j3 c3 k+ z* gABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
% c* c+ V- Q: D9 x9 X          CONNECT timeint WITH check_serialch;
2 l8 w( B9 n, Q  A: z  B. c          ITimer 60,timeint;
5 U9 A; x: U" w! B3 z2 A( @          …
        TRAP check_serialch
$ C' V* D9 H2 Y9 U1 f0 M1 z% m          WriteBin ch1,buffer,1;
2 c, }, ]2 o  }          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
7 K+ R& e$ O9 r/ o9 |+ {! i% c& z            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
. Q( Q# B+ S: N! J$ x1 \          ENDIF
7 [+ F* y; m- k7 X" d( M5 S2 b        ENDTRAP
- i3 W5 |* h" n9 K

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