机器人教程网

标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-18 10:29
标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程: q2 W3 B2 p; ?6 C8 w
ITimer [\Single], Time, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。        ( switch ) % O0 L  x: p  v# f: @5 j- I
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
( h6 ^9 R! `0 q7 X; _& d4 e# R9 J" ZInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )% T$ V5 s, `6 t1 ]' f
; l/ ?* \1 B/ q- ?6 c

' w9 s+ ]) g8 ^4 j6 H+ ^+ [ABB机器人中断指令ITimer-应用：/ g# I/ p$ a9 S" g
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。  A5 m! Z; j. m1 R. U1 ?

1 Z, q: F. }5 e/ v% zABB机器人中断指令ITimer-实例：' o; X6 l: S7 {3 ~9 H
            …  d5 A: E/ G& Q% X( I- T
          CONNECT timeint WITH check_serialch;" a0 o( k. U$ B
          ITimer 60,timeint;% _' a  r5 `6 B; `
          …
; x' o6 j7 j4 \/ q& C8 v        TRAP check_serialch% f3 ~! ^$ \/ @; `2 a( D: S0 K
          WriteBin ch1,buffer,1;, p! G+ f! C* ^7 G: f% O
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN% G  G% B. p. X
            TPWrite “Communication is broken”;
, Z1 q6 [+ E& }8 U            EXIT;" W( l& A" x! Z1 q6 t
          ENDIF- Q' g% Y3 y2 T) h! J/ O
        ENDTRAP! `( G0 z% o. g& `! m2 ]




欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/) Powered by Discuz! X3.2