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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
( z- x! n: X+ ^* h2 m8 v8 D
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
( J; d' ?0 ] j5 J1 p' ?# _
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
& }5 q5 Q6 [3 q6 o: c7 [
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
3 T6 N& B4 i. \8 U. S
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
5 {- B; K& H' `
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
" \' |. E- u- Y V4 z! I2 S, [( a# O" U
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
% Z# J. k! N" ]( @) a) [4 P
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
* ?0 \( ]6 I3 `4 u
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
9 \% U; f8 ~3 |% C) S; H5 Y
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
8 k! S- ]: T, ^5 R+ G/ e& k
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
9 D8 Q2 C/ b; d: ^/ _$ Q
AIO_ABOVE_HIGH
5 C( w" J v# }0 B' d+ H3 U; d" p
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
' w1 Z9 V1 R+ @- c0 x' ?) N {
AIO_BELOW_HIGH
$ a1 c3 J8 n6 _# \% _' Z
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
5 p" H* }+ I" C! U" L( u7 p: P/ Q/ j" R
6 f* n- n3 E* p
AIO_ABOVE_LOW
1 T; T# k1 e( S4 `4 ~
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
- Z5 }3 Q0 Q) I7 f
& ?: g p5 R' I5 g7 {
AIO_BELOW_LOW
$ k+ f! O0 z. ]% y4 @* @8 Y
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
9 v( u- K0 F/ C* K
* o2 U) `+ O& h3 R
AIO_BETWEEN
) r8 H x1 q7 b# W6 ?, e
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
5 U1 w' C0 x0 C3 Q$ T
& c+ i+ y3 v( Q ?
AIO_OUTSIDE
& [& t/ A2 x, W5 Z
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
2 e# G+ Q8 S* c1 r, a C, T9 n
6 s) z. I, }* R! Y1 `
AIO_ALWAYS
. a4 J8 } {5 W" u! h2 D9 {
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
! @, W3 r1 G: n! b
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
0 K* ^! w- _" y: I0 H) |$ M, g
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
; f6 _" l6 c: ^
0 R# j- T8 q3 ]: s9 b, y( h4 e
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
' I; R' r; `! R; C- a8 e
…
: g" u, f- l& u
CONNECT int1 WITH iroutine1;
) u. g6 V; Z# ?7 }3 c% V: f* r
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
* m7 u! g# Y' I- N5 S: T: O
…
+ h5 T% X6 d4 g6 o& r" W
CONNECT int2 WITH iroutine2;
% x5 ]3 e4 b8 [ Z
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
; \: S `8 d( G. k1 k! w" U% g( D# U
…
& Q: s! S0 p; S; l# @6 f
CONNECT int3 WITH iroutine3;
6 v& C5 W5 R5 Q7 P
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
- T/ {- ^: D7 x
…
: s" s% v# @) F8 G. K, [) \& n
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$ P5 `) ^0 a/ H! F
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
1 @% ^" H; a+ x4 ~( `
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
) H& C# b' h% I
8 D J- f. ~- _% J3 S) h; z
+ f; v9 k: \% P- [ V9 Y
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