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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
Y6 k% O4 |* [4 |4 i1 O
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
8 k7 c" @3 |' H( m4 \
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
; v" W* ^( O# N; A, W1 U
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
0 e5 T8 H1 T# p6 _5 N
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
+ _' j0 {" ~ O/ q8 j6 C* H
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
- {1 y- w/ a2 y& x
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
- s; B: c2 C; L& T; |) k
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
/ \+ P& B, b- ~( e' _
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
7 m/ m- ~/ D; |6 l
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
( i) M" U- O. S6 b
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
- |9 a P$ W! ^) W& f% v5 r
AIO_ABOVE_HIGH
! B* o, c/ i; h: ?
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
) g& o' B6 L: g* Z8 _$ V6 ]9 G
AIO_BELOW_HIGH
' L( j+ H8 x4 A5 T9 J" a3 Q
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
7 ^; u' s1 c! a3 y8 _) d
% [0 e2 T3 O4 b) o) Y8 {" l2 Z) R" d
AIO_ABOVE_LOW
( Y; J: S! \2 ]( F( e9 G
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
! ?2 P* P' I7 b1 X4 T3 {
5 e3 Z6 Z" i/ y( W1 t* x- u- Z) Y
AIO_BELOW_LOW
R& J8 ^5 A. r* s$ s) {
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
2 C3 s! a) P7 v4 }; I7 I8 E
1 K& e3 ?( l: H1 P3 m; d5 g
AIO_BETWEEN
, V& k& K5 b, l7 b) Q9 G0 G
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
" ~* T) M- L4 l5 y; q0 T$ K" t
& y. M$ k4 B4 P% r* @: V2 b
AIO_OUTSIDE
) A; g* F) y! ^; n8 j5 P
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
1 k( d* L6 I- n, D& Q- g6 ^- v% ~
% z. ~" |7 r! q5 c7 |
AIO_ALWAYS
1 R" I/ c F: ]3 X
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
" y. H4 w: q p- G* X
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
9 }. y# c. E7 x" c8 `
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
1 r4 _$ F) B6 q( }2 S
) Y' w- ]$ [3 x2 b! J
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
4 e( l# K7 {; F. t
…
2 z$ i: u8 H) Y# E0 g2 C: s
CONNECT int1 WITH iroutine1;
) O4 |: a) e3 ^7 H7 r$ O5 f
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
, }4 ?5 z7 ~9 L8 U$ @: `+ V
…
. Y4 Q- u& |; n4 u
CONNECT int2 WITH iroutine2;
. [' J' _3 c5 m; ^ m7 j% f9 N
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
* `$ X9 h- X+ J3 F) A& v% Q9 L
…
! i3 ^: S1 t& b+ k
CONNECT int3 WITH iroutine3;
2 s$ h9 @: h z- V% a/ `& A
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
( L. y/ [) q# ^. _' q: }! p! w S
…
% Y! w( X9 O! v2 N0 Q+ i
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! R# G5 c' [$ `0 [, F" U, y- D
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
9 `3 F7 c, o3 R _+ u
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
/ G. p/ y5 c7 p! S0 Y( Z: M
2 H5 P; u+ K. |' f3 _7 d0 b# n
! R' y- g6 y/ P! W/ \' p9 i* W
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