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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
- Q! C7 H& x8 m9 f; W, @4 d* U
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
! t/ v, s3 Y) ~ t7 T0 ?
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
: E8 K3 Y8 k" x* d2 y) {
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
- y, m2 d; q: P; N/ ^5 y& f
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
/ m! l$ x( q6 \# l1 `
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
, A0 k: k1 O+ A+ H7 P1 ^6 H) y# t
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
: z1 G% V4 m3 |5 a: S
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
+ n' M: N% C3 {" b s9 N: z' D5 O
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
1 m- N/ t" f% ~5 q
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
6 g( y* ?* \$ b, _5 I5 q# X3 b( A
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
$ X5 X. b; q2 ^# o' `" G" @
AIO_ABOVE_HIGH
: L1 _: l8 _/ g: d
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
; P# Z0 I/ [/ f5 \6 L5 r! m
AIO_BELOW_HIGH
8 J6 t1 W* E2 w& d. `+ f4 ~
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
3 h4 D" D9 x7 Q$ A
" g; \9 P1 F; k; N1 {
AIO_ABOVE_LOW
3 }6 e: e* z' s# |
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
: ]* G1 j) n& F% T* p/ z+ S
9 f! g4 R7 b( ^; K9 u [
AIO_BELOW_LOW
# b; L/ {: r) z
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
0 z' V; n$ F4 @# e
9 e4 O; r' C9 p! j: _
AIO_BETWEEN
" W, w" G+ p. _+ o. ]. O
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
$ \/ F r. |$ X; H3 x5 a6 k
4 U3 o0 t' v6 q5 Q3 |- T6 [& T$ t
AIO_OUTSIDE
$ c. m0 t$ r& S) w4 a
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
- w: s% [4 R$ l
. `/ d8 P# o t: p, d$ l. V
AIO_ALWAYS
1 p1 B4 G0 w9 n, u7 |* Z5 J
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
9 Z1 E4 ]- A8 I3 ?& o
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
8 q% B7 M6 _8 h+ H
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
5 ?; F% r3 Q6 i) ^" C3 u
1 s" Y3 Q& @" P: T! r
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
5 }; `) C/ b) L$ u
…
+ B% O2 a# |# Q6 L- q) b0 i
CONNECT int1 WITH iroutine1;
% y) q% g5 z P* ^# h# R6 I- F$ p
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
: l! |' r! o9 Y' t2 @3 N
…
0 L. u" `$ w) b% ]$ d
CONNECT int2 WITH iroutine2;
1 L6 e, s! K5 g7 b! `- t
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
, g& e/ o/ q0 g% r2 f' B- u$ e
…
% ]( C% q; r: }# s
CONNECT int3 WITH iroutine3;
7 J; g# Y5 B" {; a
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
0 J% g" I9 g& R |0 C
…
" p* C- {$ Q3 f7 y& Q/ c) F
图片2.png
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6 O T8 p2 q$ O: P
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
5 X5 x4 V$ H% w ^. O
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
) c0 g/ G! F8 n4 z, j. j' P. r
/ f& j' f5 r: ^
6 ^! `2 j+ Q0 e3 V; y
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