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标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
6 u' R. E& f- w$ _( f
ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。( switch ) . K2 N" o7 u. h* u- B
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
* l' K) E1 q: j6 d# \TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
7 U/ H  d9 E. _0 B$ |Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
' h: d9 h9 [0 \3 N9 D4 y3 m  G  Q' i% a0 m7 o  A1 O
% }9 r% w2 O3 O) A3 n+ p
ISignalDO指令应用：
3 Q3 F: ?+ K1 w- P0 B/ ]! [        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。/ p. I' |3 N' K+ M

; N/ w5 S, r% n# w$ T. ] 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
5 R: g  ?4 A3 v8 v* {ISignalDO指令实例：
/ b) Q' L* k1 Z% \3 Y         …
- A& b  w" P/ q- y4 Q2 {, ]        CONNECT int1 WITH iroutine1;9 G# t; r8 T3 p1 F
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。1 M  z0 ]& a' B
        …, x- `+ [3 F- E7 v$ k# X
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
8 m1 D. q$ b- Z% Q        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
4 P1 d+ Q- h2 r        …$ s# A$ P1 Y6 p2 c$ F1 g  ~
9 R+ ^& u' Q6 t& s# z
ISignalDO指令限制：
; J$ H: Z& l/ N3 |( l    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
' }9 X8 Q1 J2 ^3 n; oPROC main()2 Z$ p0 O! @6 {9 c- z1 H
          CONNECT int1 WITH r1;
. y# W& ~( u- b  I; a" d          ISignalDO do01,1,int1;" |, }- U( J+ b, i( A0 o* X
          …9 p2 [7 d. |8 b" t
          IDelete int1;. a  E' h" x% \9 T8 E! ^. Z4 ~( T6 ]7 ^
        ENDPROC
2 B4 e) O" c5 c1 T
# B9 y0 k. T  U+ b! P0 ?
3 `( i+ s0 A* o% L/ ]& t% R$ lPROC main()
, E6 Q, H% M/ }- k" ?          CONNECT int1 WITH r1;
  M3 a& i; i4 d4 a" W: d; L- m          ISignalDO do01,1,int1;
& j/ z  e+ a! L: I! {# K          WHILE TRUE DO
0 z$ m3 y! G! [( A  L1 K- `            …
' ?3 u6 e" e" Q) ]          ENDWHILE
$ q6 E2 N) F' a$ `, n- N1 c+ c( m        ENDPROC: l: N0 f% S8 j, W( Z




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