机器人教程网

标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程/ X$ l4 L$ W' O: \' [/ }
ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。( switch ) 0 _* e1 z1 e3 v) v( `3 j. L9 Q
Signal:                触发中断信号。( signaldo ) ; x: z' P* Y. T2 t7 r% i+ m4 `
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum ) 5 h- W, X; t1 J& d7 B
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
3 f( T; f, L1 d& p) }) S8 }4 R
5 X' {3 J5 ~! ^' y

9 T; I# g' w5 Q- kISignalDO指令应用：
6 k" _# _% C3 j) v2 [5 T        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。) {5 D; M$ x" b' O& l3 [$ k

* E; i* B% @7 ^) Y0 k 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 5 S* y7 V' m% R7 d# l
ISignalDO指令实例：& D# y! o/ m9 H7 O* V  F7 J
         …
" T; Z& C* A1 V/ G/ j        CONNECT int1 WITH iroutine1;
- [# k' G# @9 ?        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
3 t" X" K$ x4 ^" M+ m        …3 @+ \6 j7 _+ Q0 q3 P6 g* S9 n
        CONNECT int2 WITH iroutine2;" e" P6 \% ^" ]% a4 K5 N3 w
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。/ z2 C( f+ f0 ?2 e, ^. ~
        …
" F2 n- q. F0 F7 @% E7 a3 l
$ A- x. \" h" JISignalDO指令限制：5 s* ^' O& y  k9 ^$ a3 {
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。* e) D* G0 b2 O* a' H* w7 M$ `0 N# z
PROC main()/ a- {; A% X2 G! j
          CONNECT int1 WITH r1;
& r$ I( T; t! |% @: ^. h          ISignalDO do01,1,int1;, Q. B5 |# t6 [, B& H8 F
          …9 X4 n+ z' i1 o$ ?2 x
          IDelete int1;
% Q8 g6 g# c. n  o! e8 v        ENDPROC7 w  e3 \! D$ A7 |  P7 w$ d
6 w2 a, ^9 x6 d: [8 t* @5 d/ j
! y4 e% N# K: l8 M/ ^/ s
PROC main()
2 J5 S! _) r% ]. X          CONNECT int1 WITH r1;
' W  a2 @$ N7 `1 {# Y& Q% S          ISignalDO do01,1,int1;
3 q; T' [3 U8 ?          WHILE TRUE DO
! Q7 j0 P4 c" j( o, f            …; I2 C$ K2 A  |1 g  R- y# X
          ENDWHILE
- W! L9 e- U+ M( `        ENDPROC+ P! b3 |8 u+ L! M, s& {  O( Y




欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/) Powered by Discuz! X3.2