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标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
' S, \9 E( L! P* \# ?# l4 aTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
; O5 P  |  c. C9 z5 o% lInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

---

# }; q0 x  P# X4 BISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
) b2 b' }4 w, ?4 C8 L

4 M9 f! C3 O1 ^) x6 X) }ISignalDO指令实例：
/ l8 m) ~! j$ D5 x         …
- T$ o" s& M) \- a; m/ h! h" {        CONNECT int1 WITH iroutine1;
7 h5 D( A; D6 I6 n) [8 L$ @, _  j/ P. a        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
! k2 {2 O& ^9 e* [        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
, w2 [+ G6 g; R' G! j( M* @7 u        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
8 v7 U4 p) L0 \/ U: t
7 {$ e, @5 _( U; ^- iISignalDO指令限制：
# ^9 ~4 [5 ?7 k# O' f3 N8 h    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
: G% L7 _" T* i; rPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
) {7 m! D2 k. {          …
7 K; h& p, k; l4 q          IDelete int1;
" N# V3 I2 P& e- |8 W& ~  b6 f        ENDPROC
9 ^' j3 v( V' [' d2 e
* L9 F: g) X  z. K& d8 ~" J' b
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
7 _6 P- c4 M3 |6 H; z          ISignalDO do01,1,int1;
- C3 V% _; U4 U4 A) o          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
3 T! Z5 q- U( ]# ?9 a        ENDPROC
2 d/ k* o7 y8 o  i

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