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标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程- A& M. z3 c0 n/ O7 c
ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。( switch ) 4 M2 h0 I7 m. c) w' u
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
$ E; d1 B2 a/ C- J% [' Y# }# XTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
, Z  E: Y; H, G. @/ k' v) eInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
" v1 n& D! }% K4 t; t8 ?+ L9 b8 H3 w* H4 Z0 N8 r) g/ I5 [! z
, g  ~$ B8 x2 T. a) L. v  i" l6 B
ISignalDO指令应用：; N4 P  x4 m$ O+ E
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。0 k- K* F1 X- M

: j3 @; u' ]% a3 s0 d 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
0 Q6 {0 P+ ^% ?: t! LISignalDO指令实例：
+ [  f" q; x) B, u; G         …  p. G$ q/ w' O# T/ |1 a
        CONNECT int1 WITH iroutine1;; v- M0 [1 g$ @
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。/ v: T8 A6 t, O
        …
, J4 A" N# w% M$ V' Q0 Q* u6 Q        CONNECT int2 WITH iroutine2;* @- D% m6 b# z
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。, A: E8 h( U& C+ ]0 w: ?
        …
' P  ?; x! n2 e- I$ N
" E1 V% H0 G4 _- AISignalDO指令限制：
) P" Q+ B6 y3 |- q    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。7 y: y( s+ n$ b2 T5 X! R5 u
PROC main()- e4 w7 S( E3 q1 Z" H) s
          CONNECT int1 WITH r1;" l" J, W8 @. E2 B$ o
          ISignalDO do01,1,int1;
( F6 a9 X- x5 i- [% I, v6 M/ f4 Q          …
7 D) J6 H  f  t          IDelete int1;
1 i6 D5 |+ N, G- z/ n  ]9 F        ENDPROC
$ l: ?/ {$ H- F& c  c$ d) r! S
7 k; }, r! I4 |7 V9 {1 \' Y! X( \1 h4 y7 ^3 ~, B, Q
PROC main()/ E5 m5 @( q* l/ `( O  _
          CONNECT int1 WITH r1;9 m* p1 @  x; E1 b) ^
          ISignalDO do01,1,int1;
7 I* o6 U+ |. K          WHILE TRUE DO
* i+ o# h9 Y" X! @- J9 d* H            …
8 z3 m8 K  x% {; C          ENDWHILE
* v4 F0 n/ z' O* c9 A        ENDPROC
7 Q3 U+ m- L1 g9 \8 F" S



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