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标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程6 l/ X3 j1 Z& \# G; f
ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。( switch )
7 P+ y1 z( h& ?9 o$ m- r, VSignal:                触发中断信号。( signaldo ) $ ?1 ]8 y1 o9 d
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
& c2 Q  V2 r3 BInterrupt:                中断数据名称。( intnum )' U' d' ~7 {& v2 }" O- [9 F
& T# X" \6 S! H0 a

5 h7 P. P) o' gISignalDO指令应用：
- o# B( E/ l! p. c        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
( T6 q  i5 I; C2 l! ]! C0 J& P: ^. S3 b" l. ]6 k
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 " s4 R: n8 D, I; G
ISignalDO指令实例：
2 ?" v9 _% R2 i! d         …4 K" O2 V4 s+ E2 T, i
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
+ A. Q& k2 k9 {9 M  j1 @7 B5 n        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
. \- l7 L3 D* C: S, k        …6 J3 F* }! p; p* b# G8 G/ L
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
7 f5 \$ v! i4 g* R7 y        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。; B/ j" D9 U- ]7 }4 F; J
        …4 v! y) T) q0 z9 D" T6 P& o+ w  N

3 V9 N& @7 ]6 x& ?1 lISignalDO指令限制：) |9 Y" s: I, j  h
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。: S  ^6 Y4 x( {8 r9 A+ j
PROC main(): G: N! H* b1 D5 }. X
          CONNECT int1 WITH r1;+ U4 a. ]% L4 `6 x! D2 |
          ISignalDO do01,1,int1;
, G/ D+ e( U( e5 A  E) {& B          …/ S6 g# E1 Q; x" t8 P
          IDelete int1;: x0 o+ N8 k; t9 W
        ENDPROC) a1 U; W# }+ n3 f- t! C
1 L. l4 a2 B; ^8 u. G5 @5 F8 t( \. H
/ n; i# x. y% V3 s
PROC main()
8 A4 J0 Q5 v. S8 X7 |& u0 Z          CONNECT int1 WITH r1;- h) K. ~2 M" [# _4 i* s
          ISignalDO do01,1,int1;
5 G! P4 z- p' x' n" }          WHILE TRUE DO
9 n7 Y6 {' W4 G3 o            …
1 L' f$ ^! X4 }/ B% E: v          ENDWHILE
: B" p+ u; T; Y' [$ H$ U8 z        ENDPROC
) s% i. u! @4 Y



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