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标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-12 15:45
标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程" @* u# R: l# H6 k$ L' n' J: q
ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
6 t; O: U9 m; Z! K7 ~9 ?+ [2 `. f/ `Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
2 H: ~& |% N/ {6 N+ L8 uTriggValue:        触发信号值。           ( dionum ) 4 d9 I$ f+ ?1 B2 `% G5 b% h8 E
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )+ G  U* A8 L" Z% {6 S
* l% L4 g) e6 y+ `
8 L2 h8 \* {: q2 q+ @3 r
ISignalDI指令应用：
' Q5 |0 G1 E- \& h        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
" s9 p8 l" o* X; _! ?1 h4 ]7 \# o$ U. R, ]/ B; i
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 8 a5 y3 q% \# [- r- [
ISignalDI指令实例：* r  `+ |8 j8 v
         …
6 D' m3 [9 }; Q1 s        CONNECT int1 WITH iroutine1;& n# t# }2 e- E: g6 H5 ~, e' h1 a
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
6 N; l5 ^+ N2 v9 U, w        …0 z8 m& p7 U& M
        CONNECT int2 WITH iroutine2;2 O+ u: h) J* [0 r0 B2 n: [
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
% _2 @3 x6 L4 h  y  W% c3 s# L        …
7 `5 s$ e- J# M+ n2 b' O' o
1 {" K: M6 l8 t7 K6 u7 EISignalDI指令限制：
4 s1 ~. H" O3 @    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
" }, ^% q! B0 c) l) v( J2 f0 l. ~' z, ~! ]4 s3 y# v
PROC main()
7 P) e. a2 }! N# m          CONNECT int1 WITH r1;
: z! h/ v3 T0 F, Y# Y5 p( |          ISignalDI di01,1,int1;+ x" w# j) A- y* V5 r: M
          …# V2 ^0 }; h+ P7 l2 r; k- n, P; S* f$ l
          IDelete int1;
' V+ h+ c% [, S8 k$ g8 m! u; D2 D( T2 t        ENDPROC7 q+ g6 P+ b  e) b! h
* d& L5 c( c6 p2 e

8 n. b, [( B' ]0 x9 K3 Y3 P8 {; R- }; ~PROC main()1 e6 E$ D; {- T( q; o
          CONNECT int1 WITH r1;
5 W9 T0 B6 ~, N# ~          ISignalDI di01,1,int1;, A# l4 o$ @6 x1 M7 R
          WHILE TRUE DO3 Z- `( d/ Y! v6 @) Z) S( E3 K7 q
            …, L9 A- M% [: v$ @/ G8 I
          ENDWHILE
6 t9 l% \( f2 o$ A2 }7 a' P        ENDPROC
3 M& [* b' z/ V" x2 r



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