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标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-12 15:45
标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
  h& J. |7 N" R# K1 X: m5 A

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
) a/ A* G; j( USignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
- w! q0 V3 C& H1 q; s, ^: x% g; iTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
1 [6 K) b; v2 |5 ZInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
( k/ _4 ]; o* d- ?5 b

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ISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


! }  a' G3 j6 j* h1 K4 C9 i+ `ISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
" q' D. d) I+ p  w- b        CONNECT int2 WITH iroutine2;
* p) B) W1 K+ _- B- `1 p7 M        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
  ^7 G2 I( K& B$ r( _. J4 r        …

5 k4 @! W) E1 B8 ?5 fISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
& k! K7 R' P) y1 }
PROC main()
" n8 c' \* C0 i          CONNECT int1 WITH r1;
! V; L7 e! A- u4 B; k5 U2 w' M" G          ISignalDI di01,1,int1;
) k3 [2 y. Q* X3 D) K' ]          …
4 w8 V0 b/ s( S/ x1 J6 W          IDelete int1;
! z$ j% X  V8 X; O        ENDPROC

) }% `0 d4 ^' Y% j9 h3 y
" A1 K4 t" h2 h9 y7 R+ jPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
" J1 T% X3 b1 Q" t          WHILE TRUE DO
            …
- E; M- a- V+ s1 P, e  x          ENDWHILE
        ENDPROC
- k. z. h7 O0 W9 T4 W# u

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