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标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-12 15:45
标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
, l8 J8 @# k$ |9 P2 Y0 E
ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
* ?9 m& E& a$ M( K1 fSignal:              触发中断信号。        ( signaldi ) & M6 a! u! q7 s0 w9 f3 v2 F- ]
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
$ e, B) h) ~4 ^4 C% x8 ~Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )5 N' f2 n& T" Q0 J1 U! h$ v9 |
% L" l8 v: m/ a" q3 ?, d4 P

2 _+ b2 X# l9 Q5 D7 [6 X! S+ gISignalDI指令应用：- s! R9 U' @0 b" v
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
  L$ e8 Y, ~7 t) @3 I8 b  J% o3 ?" ?
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 - z6 C8 s6 s- K1 i4 ]0 s9 a
ISignalDI指令实例：
7 l0 Y5 \- B! b* O9 S; |" K% C  p         …& e' C4 P+ @& a+ b6 {9 U2 d6 M
        CONNECT int1 WITH iroutine1;; b& ?. S0 Y; L7 v  r0 D6 E
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
! y2 x# N( r. [9 {        …
  z6 l& o$ w. y/ u" o        CONNECT int2 WITH iroutine2;, Y- d2 O; g1 h4 \7 ~4 m
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。2 ?2 n+ E) ]5 b3 h5 _- T0 O
        …5 |, M; L: q7 }$ `- L8 |
1 P8 E# b4 t3 @+ D5 k
ISignalDI指令限制：5 Z# }( v, k+ S8 S. Y8 k
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。# b* d; Y8 K+ I( N6 }
- ^" n; \+ `2 {4 x! b  m- B
PROC main()
- U8 e0 b- X( Q# Q9 y, T; ]          CONNECT int1 WITH r1;# L, n! l; k1 V/ z
          ISignalDI di01,1,int1;
/ }* M3 i5 Y" i2 [3 K' A# B2 p( b; v5 b          …$ i3 A. K% l3 B  ]  W; ~
          IDelete int1;
3 ~  S3 \' ?! ^6 T  i9 p        ENDPROC& x0 Y: ^- R5 T; l) m

( F- g9 w  D. s/ f
4 [! ~6 `9 d4 l+ ?. |PROC main()
6 h. Y, h1 c6 Q4 G1 b7 i          CONNECT int1 WITH r1;" a: ^) r4 ?. l4 d. N
          ISignalDI di01,1,int1;
" D: F: _# F4 M, L          WHILE TRUE DO3 H! H& w3 o' @. g
            …( \* y+ [: @- N5 R/ D( c8 ?; n
          ENDWHILE/ J0 `: L5 Q" z1 G0 D9 \6 r, B* l
        ENDPROC) E2 W9 G1 S# H+ j+ `; E




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