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标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-12 15:45
标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程/ |& H; h/ Z9 {) K0 a
ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:           单次中断开关。        ( switch ) 8 E0 e& h8 a1 K  {: ]
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
; J$ d5 B5 N- h, a) d+ W( A& f6 j8 [1 E: dTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
: G" N2 N( M( I. A/ X; XInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )8 _9 r" l+ L, L+ W$ w

9 q: R1 W5 W% E* f- O( E/ w6 O

# S; j) }9 c6 c. O* _* o; XISignalDI指令应用：  {2 Y0 y! p9 N3 U; A8 n% Z
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
3 b: Q4 T  U- b. d+ p  M+ g* [0 I' O, I- S( o; V- M9 e5 [9 T
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
- @0 }6 a  Z/ C( H  N) {ISignalDI指令实例：
) @( a$ B3 w! S/ U" c8 u5 j" \         …' u5 q0 L2 e, G" W) Q1 ~
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
% C6 d% K0 N6 d3 k        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。( s* ~4 u# t! X6 @9 k, P) u
        …. D$ f: L9 k0 p! \9 x
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
; z8 O: F; u# G1 E- r, w& Y        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
1 ~0 ]# v- K1 j* g% J) q        …5 p# K/ k- L3 E
1 J0 |6 p; k* d& W
ISignalDI指令限制：
+ q, n' J) n; J+ x    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
, l1 F6 B% L- ^! J: N( ~$ J3 H2 A9 V) ^$ w
PROC main(); O( a  z- G7 e3 m
          CONNECT int1 WITH r1;
0 s4 I& w! ]! B- [          ISignalDI di01,1,int1;
& @! z$ e3 Q4 i9 [; w# B0 W: \, g          …! W& E+ w' A  V% o0 k) R9 B! i
          IDelete int1;
3 `+ {& z" [  o& Z$ b) D# d        ENDPROC
$ g% T7 S1 R# u0 r1 R, p% y4 C, ~2 F
2 _0 @; _% b8 Z5 p3 ^% G. l
PROC main()+ u3 h" {3 }/ J0 G
          CONNECT int1 WITH r1;
" c- B$ j$ C3 Z/ K! b3 t- u  C          ISignalDI di01,1,int1;: b$ r2 H& {' v# g
          WHILE TRUE DO
/ g; J- M/ o  c4 N6 C            …
7 Y7 V" B8 p. e" Z- A9 |" z          ENDWHILE" U' O3 d: }% \. x/ k
        ENDPROC: d4 M7 U( _& u5 c' r




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