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标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-12 15:45
标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
4 K2 [; R+ i/ [% w3 [6 J
ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:           单次中断开关。        ( switch ) ; h2 U9 i8 K( x
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
1 b. s, i" `, rTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
- j/ x* v. F& i  ]Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
5 {1 M& M; u' Q6 I8 H, C+ }. J& I2 |- |, l) L4 `( u
7 W( ?, h' q* ~; d5 L
ISignalDI指令应用：- o  S/ j+ z: \+ Z% u5 K
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
* u! H! C3 l' a# W. y
+ N: f" [/ N1 B+ T4 ^# f 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 . Y& U. ]+ L/ `" c) k0 ~1 J
ISignalDI指令实例：
% l8 g  k) b& B. m! [9 v         …
! c& o+ A- L/ Z0 l0 A+ S7 Y        CONNECT int1 WITH iroutine1;
6 L# \! ^7 S& y7 W/ ?+ C3 m8 d7 n        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。0 j9 J: M* R4 k+ E, _6 B$ i8 S! e$ P
        …& Y) L5 o* T- o# @; i2 o) V1 [$ Z
        CONNECT int2 WITH iroutine2;1 J$ g) W7 c: `7 `
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。; r2 v, W1 t$ @2 X. [( w' i
        …
3 Z1 v( r8 R: p% Q  s% o5 p) A2 I: _! Y
ISignalDI指令限制：
  ^  y, C3 h% Y: f) z* ~" X    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。! _! ~( b: Y) A+ n" t

* J* E) o4 B0 I# L7 `! oPROC main()
! y4 J. ^+ ^, }# A  l# g* v          CONNECT int1 WITH r1;
/ H, J! Y- p1 g, Y          ISignalDI di01,1,int1;5 y. }0 @( l6 j0 o
          …
) j* O& K! t& Q, z          IDelete int1;
2 n, A9 x  U# u6 H5 _        ENDPROC
! d9 N2 L% n- E" k* g9 U4 `
1 M& u' k# t# x; p1 b/ j
  ~6 X2 U$ ^2 X7 A. lPROC main()/ A7 G2 ^( p6 d% k& Z7 S$ B
          CONNECT int1 WITH r1;9 u4 h3 |4 ?3 u" ~+ K4 k
          ISignalDI di01,1,int1;
" ?  r% W) s( _+ Q          WHILE TRUE DO: g) y- N' h1 ]5 R" U, s
            …
  g+ c2 Y8 v4 f          ENDWHILE
4 {; X# w- z0 o8 X3 o! d! `        ENDPROC) T0 J9 V) ]& o2 w




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