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标题: 计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-11 11:18
标题: 计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )

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! H* X2 o4 ~* k0 eClkStart指令应用：
        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
' x+ J, d2 X- a- b) r  m
# G$ S4 |: U6 m  oClkStart指令实例：
        ClkReset clock1;
. t; ^8 o5 K$ s& F        ClkStart clock1;
1 ]* e2 ^4 l1 g2 F  d* p        RunCycle;
2 N' c* Y# f3 K& k6 k& c' I1 s        ClkStop clock1;
        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;

2 Y( L+ f2 u3 @ClkStart指令限制：

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
  4 S% ~. b: O8 G* {' @" P: J6 s4 q

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