机器人教程网
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
[打印本页]
作者:
我是机器人
时间:
2019-9-11 11:18
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
' E6 x, X! ^+ s6 a- H( a: `
ClkStart
Clock
;
Clock: 时钟名称。
( clock )
7 n [- o3 p8 g! s; E7 Y$ u
5 Z0 X3 c( u/ j" k, N u. ^5 W/ G
! a) N- ?3 R; j: u) x: I
ClkStart指令应用：
7 V3 H, A: [6 q' h
启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
1 @; r0 s; n" F: G9 Y+ w+ [
3 q- @" e# X' e/ x% X+ | f
ClkStart指令实例：
: V8 h' Q! H/ B. P; T `) t
ClkReset clock1;
! Q2 ?2 J/ ^ H* l9 V
ClkStart clock1;
1 T. e) Y+ `: U: A0 \
RunCycle;
3 Z( E! W( T! R D3 M6 ?- g
ClkStop clock1;
! z% i5 @8 `+ K: ?
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
! Z. d0 V% e( m3 x
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
0 c/ B7 _) S% e9 p6 V1 E# R
2 Z/ t7 g- a! L, K
ClkStart指令限制：
( h1 L* o+ H) R T5 H. D
ABB
机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，
ABB
机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
+ R( b" c p% h5 H& n+ j
欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/)
Powered by Discuz! X3.2