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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-11 11:18
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
" h% \) ]* n" U" @" G) K; [ I* g( q) P
ClkStart
Clock
;
Clock: 时钟名称。
( clock )
, j. n+ d; a$ d( m7 ]
, B1 p* n/ F! L2 F; Z; H8 |! n
) W5 R! Q" h5 m$ R! Q
ClkStart指令应用：
$ p" k8 }7 C6 d' S" a
启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
& ]% f$ ]( z9 t9 b
: H$ a1 |7 k. S1 n x# B& z* W* l
ClkStart指令实例：
4 r/ k7 ]; ^: k6 d) \0 J: w9 O$ A8 ~
ClkReset clock1;
5 [8 H* R* @% U W, N+ U
ClkStart clock1;
( b X' h: ?1 q# ?8 v: O0 A
RunCycle;
9 T" k6 O- V0 c$ z, u! U: W
ClkStop clock1;
4 {4 T% O) D; X8 v& c/ J+ p6 [' E
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
: l) y$ c) |! h6 N3 s$ I
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
4 n9 O9 o6 _. M5 d" K
# N8 D" c' S* e! s9 q
ClkStart指令限制：
( Y" N; M$ u0 i( @+ Y
ABB
机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，
ABB
机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
* t" x8 c C3 E9 N& [3 N& i
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