机器人教程网
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
[打印本页]
作者:
我是机器人
时间:
2019-9-11 11:18
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
+ U9 E+ T; X' S: ~# | k$ E
ClkStart
Clock
;
Clock: 时钟名称。
( clock )
. J* a8 f) G; a
& S" g/ T3 F( X5 ~# d* h5 s
9 c+ B' G1 g" {! ?3 C
ClkStart指令应用：
3 M% b8 L, A; m3 l* e4 {& B
启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
8 c' X( N! M! c" ?8 z: {
) P: O! Z x) C. Y: T0 R9 E
ClkStart指令实例：
! x4 `, R" {& h M8 ^% {0 n
ClkReset clock1;
$ c, w/ a5 Y: h" a o N S
ClkStart clock1;
% Z: P. e, t" \% D
RunCycle;
t2 u: F/ @* K; B* K. c$ X
ClkStop clock1;
$ r. f+ f1 Y/ A' c4 l
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
4 J% C, w' }+ J B7 X
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
- p$ h# j, ?' M! p8 [* g
8 \6 e1 \' k% K7 b* J1 Y h9 k
ClkStart指令限制：
- G# G$ Z* ]0 Q9 u+ ], H
ABB
机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，
ABB
机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
# t; l- r0 e) S' g
欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/)
Powered by Discuz! X3.2