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标题: 计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-11 11:18
标题: 计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
% s! N' p" X$ v- W0 a, k' J& e" o  ?

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )

" U8 }2 V! ?1 h* X; f. R3 S# x* d

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/ ?- [/ e$ G5 W5 K- z& bClkStart指令应用：
        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
; U' E/ \% O3 q( E" M" H8 C5 `& u
ClkStart指令实例：
% W, N; w& e6 X' B7 d2 y# F( M9 C        ClkReset clock1;
$ J% g  h2 r8 U' S        ClkStart clock1;
0 j9 Z* s4 L# t* ^4 I$ \) O2 Q        RunCycle;
        ClkStop clock1;
+ [* F( p% D9 f+ v- ]. \0 N        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;

ClkStart指令限制：
! r  b! Y* b4 Y% w

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
  2 b/ G4 x8 S, H2 Y1 G! m

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