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例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-8 22:03
标题:
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
" k' O& H$ Z+ e
CallByVar
Name
,
Number
;
Name: 例行程序名称第一部分。
( string )
* u2 I( x/ W, R# x+ U
Number: 例行程序名称第二部分。
( num )
+ C0 \7 ^2 O/ D% _5 G- }
: ?# J: N1 l/ d) T/ d) I
. L. o- j9 x: ~1 K+ i9 Y( ~
CallByVar
指令
应用：
- S0 H, v; L1 K" s! q; w
通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
3 Y3 W+ m' o4 J) l; _
6 c' B: t5 |) a6 V5 S
CallByVar
指令
实例：
: F4 {$ S# |! G
reg1:=Ginput(gi_Type);
( c) w7 l5 |. J/ o
CallByVar “Proc”,reg1;
& l$ J% N- X5 a3 W" }2 g
1 H/ m5 |1 I2 y$ U
CallByVar
指令
限制：
- U4 U8 b4 W( j- i4 y' y" _
不能调用带参数的例行程序。
所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
8 F& ^7 x3 @( I( c
5 d4 B; _* Y) h+ W' } J
Error Handling：
' @4 H: h L7 ?) n+ w
ERR_REFUNKPRC
+ F _- ]7 l7 W9 e
系统无法找到例行程序名称第一部分。
, |; F) ]# E5 h ]* K
ERR_CALLPROC
+ M) Y6 \- V6 w" B/ ` M
系统无法找到例行程序名称第二部分。
, b! A0 _- [1 I, |3 @% P
8 l5 {+ I5 n0 g, D% g, e4 k
CallByVar
指令
实例比较：
1 A5 ~6 u. p3 \8 W a) P% q
TEST reg1
+ |% ^* ^- l/ U0 [) ]! x- e
CASE 1:
( d- A5 ^' h. \7 e
lf_door door_loc;
( v3 m4 _1 R2 j9 O5 G9 l
CASE 2:
6 J$ d& @2 `5 G- V' o1 c4 l
rf_door door_loc;
7 o2 n) Z, a+ y( P
CASE 3:
& q: g. X) y; K! V3 i; e$ C
lr_door door_loc;
% u7 B- l+ B$ N- l7 C) Y
CASE 4:
R j# s+ x& }1 W W0 K6 F! ]
rr_door door_loc;
# j) r! f/ d3 i) K
DEFAULT:
, ^. u9 n) m H$ g5 I- h; D5 P
EXIT;
4 d- E" Q) M9 v
ENDTEST
7 T5 V0 t5 k; P7 t% X# o
CallByVar “proc”,reg1;
→ 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
* |1 |+ L' z( D; i1 o
%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc;
→ 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
0 F4 G; Q) @+ _3 r
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