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标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-8 22:03
标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )

) L' W* {: G  F: m! k. O

---

CallByVar指令应用：
' }: P$ _7 i' @        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
# t' |6 J3 n/ \0 `3 Y
" _8 Y& G2 y! h6 dCallByVar指令实例：
# Z7 O0 P/ x1 U( [& Y! V        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        

8 j- b% Z+ \8 _CallByVar指令限制：
( w' r2 K3 C) ]5 m

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  0 g5 h3 n+ _/ W9 x6 {) {2 h0 m

Error Handling：
4 R, \6 r9 h7 ]- Q0 @' g0 D

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
" h- [" ?% C/ A, k% F" s

• ERR_CALLPROC
  ; w9 i, V3 [% _/ d, q6 V* h& \

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
) |2 }9 T1 l: a  \  |" }        CASE 1:              
6 k% E2 }1 Q8 o! K          lf_door door_loc;
* C# `5 u) u, X; O9 `8 E5 t- _/ g6 H        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
- x, c6 R% Y: k$ r, w          lr_door door_loc;
/ d) n; I( O! S! Z( E$ `0 ]3 E        CASE 4:           
9 F- ]5 X( w( `$ T0 k1 O4 V9 T; r9 K          rr_door door_loc;
' U3 p" l- G; e, j% d        DEFAULT:   
          EXIT;      
; B% O* F6 l" s/ J5 i        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。

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