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标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-8 22:03
标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
4 Z; y, t  ~9 O" j/ o9 VNumber:        例行程序名称第二部分。( num )
0 c7 I) \* }: _; \3 C  A/ O
; r9 B5 }. a% [

---

CallByVar指令应用：
        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
; U! i$ A8 ~0 T. Z, C8 K" B
8 I) H; r- E4 t. b, `CallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
, o6 W5 j/ D2 t" Y$ M        CallByVar “Proc”,reg1;        
: ?2 [/ y. N% _  ^5 D. L
% Z# ^+ c( N; s$ R' O4 I9 lCallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

5 z. Z* S6 J) x8 f7 dError Handling：
0 h" N1 o5 B3 R! B

• ERR_REFUNKPRC
  . O- }+ h. t" _2 O1 @/ W- q

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
" @% I/ ~  q0 A: E

• ERR_CALLPROC
  . v5 ^0 M" m0 o* X2 ~# K! a

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
! K9 u2 B  }- d( ]7 ~        CASE 1:              
9 ~8 z* F4 y; p( r5 P# ~  B          lf_door door_loc;
4 c3 b  x; [1 g5 r6 U) k        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
" A& q3 j& }' F1 N- r8 N6 _: m5 I        CASE 3:           
          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
3 ?2 z0 V5 u4 U0 b# m4 w7 L          rr_door door_loc;
. P7 _$ ]+ v, m& g9 o, D+ t        DEFAULT:   
          EXIT;      
        ENDTEST
) T) x! w9 S" `        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
$ F  b. {' S' u        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
' Q" k/ i% O; D6 X9 A( e

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