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例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-8 22:03
标题:
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
! ~9 m8 a! Z8 `
CallByVar
Name
,
Number
;
Name: 例行程序名称第一部分。
( string )
0 H. c( b6 B& m, {" `, Z: v
Number: 例行程序名称第二部分。
( num )
" }3 D+ n, N, v# V; j( M
& g4 l1 T% O0 c; {; x; m- o8 ^/ q
+ e1 L% z* ? w
CallByVar
指令
应用：
' l* x# g# O3 W- T' U
通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
6 a0 k: f' Z/ u+ V w/ y% i
3 M* H2 w/ t# `7 ^, i+ A+ V2 m+ r
CallByVar
指令
实例：
4 W6 {* _7 O' x2 Y
reg1:=Ginput(gi_Type);
' x, b6 {- B" ?- L
CallByVar “Proc”,reg1;
7 ^6 A- }6 t- L C4 k" b
7 o8 w) X2 B0 X+ @ H
CallByVar
指令
限制：
! m" X/ b6 ~3 v l( _/ s2 m
不能调用带参数的例行程序。
所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
$ C! e/ q; ^9 a7 D/ T$ K+ D+ Z
! M8 c2 g' \0 P$ i0 A* s# l! [- N
Error Handling：
0 y7 a* |6 z: ]4 c0 T0 |
ERR_REFUNKPRC
{$ O$ A7 _$ M
系统无法找到例行程序名称第一部分。
4 E: _' ^( I; F" H8 R* {6 ]
ERR_CALLPROC
+ Q# u5 L5 y& K/ q! D& L
系统无法找到例行程序名称第二部分。
$ a3 g+ f, h" }) m
7 {0 C, F/ o9 P" f
CallByVar
指令
实例比较：
9 a3 W, K7 c' d1 C' ^; N6 j
TEST reg1
' _/ N9 b4 \1 W) T# v
CASE 1:
& }0 v. x9 m: z6 W
lf_door door_loc;
: t" C; ^( _8 ^3 Y5 k2 j. l
CASE 2:
7 O! d7 u0 j7 A H, E. A) x
rf_door door_loc;
* k5 }- }2 A5 V& L# l; i
CASE 3:
w* J9 ^4 u& \/ C1 Y
lr_door door_loc;
l0 V9 @& P; _* }5 k
CASE 4:
# j" J/ s: v' ?; J0 I
rr_door door_loc;
! p8 ^; A7 q0 `8 i( s j
DEFAULT:
$ H5 g* E4 U4 w1 G8 B: R/ e" F
EXIT;
0 w u. {7 b# C" m# D5 e7 J3 D7 C
ENDTEST
. u8 F' S/ h5 l: n0 c$ K* Z
CallByVar “proc”,reg1;
→ 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
/ q' R+ ?6 }" A* n
%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc;
→ 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
- b, b) D' u/ \# Z; Q
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