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标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-8 22:03
标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
  I5 r7 a; Y$ d, r- KNumber:        例行程序名称第二部分。( num )
5 |3 ^/ s1 c: e1 V) z: j
, G) V3 x% |. p5 o" ~4 W

---

3 Y+ j- C: g. c: n& o+ ZCallByVar指令应用：
. ~* @/ J6 |$ @! B5 |        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
1 n( V" Q. ]+ H
; }" S: [" y" R7 M4 d7 n+ O5 |CallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
+ J! F2 U! U, u; q. N        CallByVar “Proc”,reg1;        

3 @% E: z9 H+ j$ s$ QCallByVar指令限制：
6 {7 r+ c# s$ {1 G5 H2 S/ n/ F8 E

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

Error Handling：
/ T/ a; r0 j8 _  l2 t  A

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
& B' k  \& ?/ _! e6 V  \% @% O8 M
+ H7 {3 m% ~8 A, n1 k: k2 ZCallByVar指令实例比较：
6 u7 u$ T" L8 e+ `% j8 ?/ u; J  A        TEST reg1      
        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
, I, s0 T' q( \- t          rf_door door_loc;
* n" q3 Q  X" {  E# w        CASE 3:           
          lr_door door_loc;
6 [" w7 _  a- @  C5 T* P        CASE 4:           
' `8 ~/ Q; y2 i' J8 _- X          rr_door door_loc;
; t) q1 B# q3 J, o        DEFAULT:   
          EXIT;      
, ]$ a7 w, G* P4 p        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
4 X0 R$ \& i# I+ w$ `  D. M$ `' O        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
  l; y& j7 A8 O5 a5 n0 s/ T

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