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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-30 19:19
标题:
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
IOEnable
“cell1”,0;
- ]8 F! k& {3 s& q$ c! H! }* R. f
实例：
" @, M, r% v- h8 Q" M
VAR num max_retry:=0;
$ l( `& j/ y+ c F& [4 L
...
) G: B$ `2 o; `8 C0 D9 K- }1 S/ p
IOEnable “cell1”,0;
→ →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
; O+ Q; j1 }0 _8 \6 F) _
SetDO cell1_sig3,1;
! `: v, b0 S0 q& L
ERROR
, P6 [- m7 ]) x
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
$ {: g: ]/ ~4 { T* m1 H; L
IF max_retry<5 THEN
% K& V! M, \" O/ L8 Z- ^
WaitTime 1;
2 J0 d; j x( _, J% \* P C# N
max_retry:=max_retry+1;
→ →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
1 d. y, v ^) O- g! F& {
RETRY;
+ T, d1 T- A" A7 A& w, ~
ELSE
5 {: }* z4 y' r3 U: j2 n
RAISE;
. f8 [6 h( R4 @9 B
ENDIF
+ ?6 w$ t5 S2 L" q. S4 W4 L
ENDIF
: L* [& l; F9 w2 b% b
7 m$ E0 b* B' K: `( D6 F1 A
Error Handling：
5 ~" g3 N7 D$ p$ K1 y5 ^! @
ERR_IOENABLE
e% c6 _3 |. u! Z9 p6 {8 `- F
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
' {5 T& C; V' d3 h
ERR_CALLIO_INTER
7 F; Q: L- ^' q. N5 @; y8 r0 W. d) O
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
5 z( ^6 x1 V9 D
ERR_NAME_INVALID
5 S+ ~7 Q3 U) ^) n6 n7 A
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
5 D) G* Y" [- C+ K- v
; ~2 y' x0 ~, q3 `
- p& S% X% L) [) _/ P0 p
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