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标题: 输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-8-30 19:19
标题: 输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
( O7 s& c+ n1 P0 R1 B0 s) _        VAR num max_retry:=0;
        ...
* N3 C. W1 M# c) ^        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
3 I6 v# A" S3 t; c- u5 |* `+ `        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
2 E1 g6 H; i. h          IF max_retry<5 THEN
" V0 b8 c' `- R            WaitTime 1;
' d4 B( A+ Z8 q, }! C            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
0 z4 Y0 h* d; p1 C6 U            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
0 D9 K9 t- ~$ \( ^        ENDIF

5 q( W! ^+ l; k- O1 l' W$ ZError Handling：

• ERR_IOENABLE
  ' a5 h* C1 [: E/ g

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  ) q: ]: X. H# H! D' I$ y$ p

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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