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标题: 输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-30 19:19
标题: 输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
IOEnable “cell1”,0;
$ ^7 r7 c7 p* o2 s: O
实例：
; c- f, ?( M# p        VAR num max_retry:=0;, U3 [+ ^6 g7 H( D1 v) L5 j
        ...* s* \+ G" G0 ]* r
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
) I/ D; D( V9 ?! j- p# h" x4 w, G% P        SetDO cell1_sig3,1;* Q& m# G6 k* c5 q% p
  ERROR
% q9 F! E2 D" m* h2 |# I3 H& z) B        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN% V* M) G" f0 u; W- D$ n
          IF max_retry<5 THEN
- i5 i0 G% H: n2 ^, x  T            WaitTime 1;
- j6 d7 d. ^4 V+ _: @            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
% j" L9 t( C$ G. a2 S$ C            RETRY;# Y  x: ?; Y) z6 y6 H9 o
          ELSE0 M! e  c* H& T% i9 ]
            RAISE;
2 s. O- _+ N+ m) U) o: R7 `6 m1 C          ENDIF; X' ~+ `( c. j' R7 r
        ENDIF% Y! _$ k$ B' X( i

6 ?4 y* U4 G6 V; eError Handling：
2 f' V* r) O$ f        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。, ?0 \* s- i7 k; i
        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
, ~& t" x+ ?4 k+ |        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
6 o9 `/ d  d; o9 Q. T
0 ?/ N  F' |( c# }2 ^: s3 j
+ G# |6 }* c) H# Z1 q( T% k4 I/ @



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