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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-30 19:19
标题:
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
IOEnable
“cell1”,0;
) V" t, \. l- @8 I- r) O4 X5 a* T0 g
实例：
1 J& Z5 Y8 y1 B% Z! F
VAR num max_retry:=0;
: n; B a! e% Z6 ?
...
' X8 l" s" J+ O M e/ B
IOEnable “cell1”,0;
→ →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
/ `" q( T5 o8 N( H, d5 @
SetDO cell1_sig3,1;
. C3 T. G- T' q
ERROR
/ k+ P- r6 ]4 o- \- `( [4 ]# X$ b
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
) J( J) }+ f3 D9 H( \+ \$ l* v8 _
IF max_retry<5 THEN
$ x( b, w" q7 s* f5 g
WaitTime 1;
( ^. D3 D! E7 p
max_retry:=max_retry+1;
→ →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
% j8 G5 ~. d/ Y0 s7 l8 ?8 |4 V
RETRY;
0 G( ~; U1 l" k: S" x& m
ELSE
* B8 y+ n$ X8 i+ }
RAISE;
8 I) h6 v0 q- ~: J3 e i9 r1 a
ENDIF
# f7 s U# B! v6 Z+ y8 Q' `
ENDIF
: I% f2 e" M4 y, Y# }
& Q9 l7 J6 z, o6 }8 }8 P/ R# S
Error Handling：
) k3 e9 `# m0 L# `! L+ a
ERR_IOENABLE
2 B5 t: b% C- `, t( ~6 t; p
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
" u. s" \0 f9 c3 G/ `5 O
ERR_CALLIO_INTER
8 G, N/ z' C7 |8 d" o/ o% F0 O8 Z
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
' x! V3 ] y7 o4 @% b4 m# O
ERR_NAME_INVALID
! o. k! N0 [) o/ y8 q' `1 D% @6 t
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
; b8 Y8 C Y$ Y0 t( a
; Z5 u* ?$ o- {5 d& I
1 n( L6 l1 N2 H8 h: u
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