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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人 时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程5 k/ S* q. G: y! ^! r5 S
IODisable UnitName, MaxTime;
UnitName: 输入输出板名称。( num )
* J8 ]$ h* T L5 v+ O# p; aMaxTime: 最长等待时间。 ( num )
' V. ^* d& m' a( Y) q4 _: B( ?! ]! P% F7 i8 U d
! ~7 H* _: \+ V4 K9 ]9 h
应用：
6 x% s4 C8 u+ B3 P/ k$ e( D* P& ` 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
* W& ] r' N0 f: s4 k
( ^4 s! X& @: ~- S* A( Z) Y7 T+ W3 C实例：5 U2 C. N) l1 v7 U+ ~ C7 z
PROC go_home()
. Q$ m4 s" D/ d( n* u9 A* C: | recover_flag:=1;
$ g4 y) D }2 G! D) }6 a9 X IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】* u% z. Z. m% f ]5 M
MoveJ home,v1000,fine,tool1;+ ~0 Q z+ g, @2 f
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
( O& [: Y; b, W IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
( t+ S) u/ N% z* h. f0 w ERROR
8 W- X A$ G, D; G1 J w IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN) a5 q8 ?; b5 s0 P$ M5 U6 Z9 ]1 B
IF recover_flag=1 THEN7 A# K# h+ D$ M; z7 J* {7 ^) x
TRYNEXT;/ H' {0 L7 d$ `
ELSEIF recover_flag=2 THEN
7 u n y) I, j5 k: k6 C w RETRY;7 X. L* K+ c4 O+ P! N
ENDIF
6 F& }5 A# E. I# V2 y' D ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
- T$ o0 o* {6 o0 U8 n. \ ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
]; i, F5 p; @4 ^+ [ Stop;5 `* P7 n2 e$ f( c7 s4 e9 i
ENDIF
( c, @8 [! }7 L+ r ENDPROC
# V W! Q S& H
& V$ z& L/ f' B9 d( {8 ~0 RError Handling：2 g" D# n3 v# S# O: S5 r; d% q1 v r6 y
- ERR_IODISABLE
* x4 x! H) E3 y* Q& F: ?
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
* I# S+ e5 e3 l% ?2 b9 H& n- ERR_CALLIO_INTER% @; y4 E" |/ }5 H- v
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。0 K& ~8 g" b3 \# A
- ERR_NAME_INVALID# M \ b& N3 ?; S6 n) o( g! z4 }
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
1 E* F. ]7 N# Q$ K2 q
# {7 k' o+ }# J) \" ?& o, S: w6 r; u
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