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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人 时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
; Y7 ^# J. ~1 O) |' i8 GIODisable UnitName, MaxTime;
UnitName: 输入输出板名称。( num ) 2 o9 x0 ?* S! ~( A) u
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )8 p% d9 i" r" @4 N7 ~3 V h
! ^( @$ P& |% f Q" A2 U) T& c1 K
, G$ Z' M5 {8 i
应用：
3 h" ]! x ^! R$ N+ J 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
) G, ~) m2 Z# v2 u* Z" V9 R8 w8 w! L( p3 n3 Y! u$ h
实例：! h& l! ]3 q' Q! S# f, W9 l: |4 g6 y+ y
PROC go_home()6 P( Y7 O' _; ]4 T: t; b
recover_flag:=1;
9 D3 e6 Q% u! D* f IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
2 p4 N- C+ e: b% Z/ A% d MoveJ home,v1000,fine,tool1;
" @- w p1 Z0 G7 w3 p+ ^: R recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
% s# d. S+ ]- W: [4 C3 B IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
" Z* a, }8 E# _; s1 H( { ERROR4 G# c) z# G6 ~( ^
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
+ [+ W2 E l! a% t) z4 O IF recover_flag=1 THEN6 d& j9 d) p% ~
TRYNEXT;7 C. `3 \ H9 g H# i1 I
ELSEIF recover_flag=2 THEN
, U9 _$ l4 w; o RETRY;( X* m, l. W! ~/ q% D" J
ENDIF9 y4 A: j. n& R. g x( w5 T( N
ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
4 J7 _% G3 ?7 j y4 Z% G3 O ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
5 [& r$ ~7 r+ y4 {, v Stop;
2 N( S, x" l5 t7 ~4 l ENDIF6 j4 h8 F) }" w3 ~# N
ENDPROC
! {7 B2 f: B; Y1 e7 V
/ s4 M# a! \. {3 L$ O7 q0 K( uError Handling：
2 O5 @ g. j) {' C- ERR_IODISABLE9 S ]* N2 \/ w# t, M. q# w
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。7 }" T# l' X. P( ^( e+ O- S
- ERR_CALLIO_INTER
( }6 R) p+ H4 \- O( ~
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
2 i. G3 O$ v1 S, E" H8 R- ERR_NAME_INVALID) }! K6 Z) p7 m
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
8 T' U. r- T' k; V( ?- `
8 ^" U* ~8 `: Q' Z/ V R+ I9 C1 g$ i" N }
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