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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程3 h" o% V7 Y0 v
IODisable UnitName, MaxTime;
UnitName:        输入输出板名称。( num ) : \: i6 h- _0 R; U% o* W9 T6 ]
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )9 _. A; V/ }) M5 q4 M$ d- ?

- L- H; Q. Q0 i
3 W8 `+ V% D! S% s
应用：
" o# U! q: ]2 P4 A5 |3 u% l        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
9 ?% t3 A* |2 z8 l# Y
* O0 E  y: P$ K! M' v) F3 p实例：9 X' ^: t0 u. J2 Y
        PROC go_home()
% z0 M( P0 ]4 F3 J          recover_flag:=1;
  i( |$ Y( p: z          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
7 s+ c  K# C# t' k          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
# ]+ ~) e, X) i0 a! W          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】3 o- c& p# c/ I+ ?; Z& M
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
$ g/ O4 c2 ]" e3 x: r% {' S        ERROR0 w! w8 _: Y9 F" M
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
0 C6 n& Q, Z( i; n: A3 I3 i5 C  E: g            IF recover_flag=1 THEN
  h+ {1 J/ s$ H  \              TRYNEXT;
7 s9 l/ O) d( i$ P            ELSEIF recover_flag=2 THEN
% A1 a6 @6 ?7 R5 d              RETRY;
0 e' M, F- B! F1 z* i  I            ENDIF; F' P) \3 H0 {: O1 i) ?1 S
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】$ R8 U: C7 O5 R/ F" }
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
' U0 v) \2 @7 Z            Stop;2 i( `9 B2 {3 ^8 D0 A9 B
          ENDIF
! m% g2 G, n  u8 ~6 X9 s2 \3 B        ENDPROC( Q; `. [% x( P! v; E
' C( A  E* b$ z  O8 ?* J9 d
Error Handling：* t6 Y2 `# ^$ ?1 }2 p3 L& r
        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
' U5 _  g1 K4 q        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。6 G/ ^; Q* \" |0 z, Q* j
        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
1 r, l( G) \- D0 F" u) Y" L9 h8 D, W7 l  T( H4 p1 O

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