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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程2 I* m4 G% C$ Y; @9 m$ z
IODisable UnitName, MaxTime;
UnitName:        输入输出板名称。( num )
: L1 l" q3 i* AMaxTime:        最长等待时间。         ( num ): |, q% |& X1 b! h: X( E/ X: c* E8 Y
0 ]: _, G/ }% N
4 Q# K& |/ [4 q2 V/ G
应用：
# Y0 ~# H5 i4 y2 n" o3 J9 @        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
( M5 x4 [/ i+ S6 {( C2 g- W# o: X3 e0 F% t
实例：3 Q9 Z5 y: b9 z( `5 @
        PROC go_home()
  v* d+ M' J+ H9 I; x0 J          recover_flag:=1;
* x$ j! f8 `0 r/ }3 z( k! x$ E          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】  h' H! ^6 l/ h
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
  N' ~& L* A6 l7 a7 a          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】  N6 P; V5 B( f1 D. @; r( r- y
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
8 \8 U1 v; Z1 x/ q. F# o' V5 Y        ERROR
: b' R8 d. V3 i0 c* ~3 ^3 `          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
% C2 H/ T5 H2 D4 y2 o            IF recover_flag=1 THEN0 P4 s" B% Y$ R4 x+ Q/ _' D6 _
              TRYNEXT;& S6 A3 v5 y$ w. u4 a- J
            ELSEIF recover_flag=2 THEN# b% I+ ~: @  O) q6 x
              RETRY;1 z2 X0 x: L9 O! b, f
            ENDIF+ B* d1 _, b1 G7 ]$ S9 B, g! E- f
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】* k2 J3 L7 ^3 {" |' B9 V# _
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;/ N6 }0 h7 P! u" ?; O0 u6 ~
            Stop;
  ~) `% l5 u) I/ c          ENDIF% [' I: b- k+ Q- Z8 |# g# f
        ENDPROC
( c8 H( P4 u* a! N2 @
9 U& j% d2 P: S1 G, L( I- m5 nError Handling：" r0 O. k/ s& c% Z3 w
        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
* l0 m8 `2 I% e5 C9 U$ w        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
& j1 U; y  e9 _1 W        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。1 G9 [: W3 X' c: U% W" S
5 c1 R# a1 A/ B6 ~! m) b
# j/ e3 R8 H6 K( Z, a) I




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