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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
/ Y) l. h  {1 [# j3 B1 H9 k
IODisable UnitName, MaxTime;
UnitName:        输入输出板名称。( num )
: U. J* D" j2 v' _; v0 L4 R- YMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
3 \4 A5 U( A8 B4 @2 _
. y7 ~  k8 l- s$ D$ |6 [* t' z

  F2 |& O( X4 f应用：# {  b& v" L- \/ n
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。: g# R' Q  {/ ^
4 X  V+ H2 e& z  m* z
实例：
: f' v+ ?' n! Z3 `        PROC go_home(). ?5 z9 _. `" G- |( p9 L
          recover_flag:=1;! u0 \% r0 ~% K
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】7 V( {, ~7 z* ~
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;- p' y8 m: F0 D, C" K: a
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】6 d$ i" L: ?" [- h/ _
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
9 R3 ^: g& @1 H* U; f. y' ]5 x        ERROR) I2 E, `/ ?0 d( u' I( q& Y
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
: L  t0 t/ T% d( o$ [  L            IF recover_flag=1 THEN
* k  N2 c3 @  _. p+ O$ }; r) |! B, X1 h              TRYNEXT;
! x& d3 m) N' v6 ?6 ]6 q+ {            ELSEIF recover_flag=2 THEN
5 e8 b7 n2 o: G4 K$ ?- R              RETRY;' `& d, C9 g' g
            ENDIF/ ^. B6 f9 b! W! X
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
1 R: ~2 g& ]0 I* Q            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;, K, }! l' c  @
            Stop;+ f7 H% ~7 c) p) `7 R) C8 ^
          ENDIF% i* a8 H" F( A% {# H0 C
        ENDPROC
# Y. x& _' f2 e. o/ e: q' [8 u% J' T% v) Z# b# A2 p/ A
Error Handling：! E" D2 e2 H! s! M1 u
        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
/ L. Y  l) h1 Z8 N7 }        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
! D: t3 L/ R4 R5 [1 h" s3 A. X: w& j        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。! ]' y9 l! g# \/ C

. j7 [# I8 R5 |; M$ l6 _- N. n
' i; k8 q' s/ o3 C



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