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标题: 外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-8-26 14:34
标题: 外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
1 Y- v8 k0 p: q2 f

DeactUnit MecUnit;

MecUnit:        外轴名。( mecunit )
2 }% E" L5 v! |  M: v* S

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应用：
        使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
# I, O2 [! U5 E: K
实例：
. X# e# G2 O/ S' D- Y- S
( o9 @- O8 _9 c4 c8 w# q

• MoveL p10,v100,fine,tool1;                   【p10,外轴不动。】
• ActUnit track_motion;
• MoveL p20,v100,z10,tool1;                   【p20,外轴联动track_motion。】
• DeactUnit track_motion;
• ActUnit orbit_a;
• MoveL p30,v100,z10,tool1;                   【p30,外轴联动 orbit_a。】
  

限制：

• 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
• 不能在预置程序 RESTART 内使用。
  3 G* K: _" G( M7 c& a5 M

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