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运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-25 23:14
标题:
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
9 W! ^# p. ?3 s1 {$ E5 Q0 ?
SoftAct
[\MechUnit,]
Axis,
% Q% i) E% ?7 N! o9 A, K8 C! Z
Softness
[\Ramp];
5 ]" N) \! B3 g L% ^) y0 w
0 z6 `" O. a7 G, w# G" @
6 K b! m& r6 N& t6 d
[\MechUnit]:
软化外轴名称。
( mecunit )
Axis:
软化转轴号码。
( num )
Softness:
软化值 %。
( num )
[\Ramp]:
软化坡度 % 。
( num )
* r a c! z9 Q" h# A, ?! `* F
4 r0 q( W# r1 H! j+ N
4 \' q% J% D& {) z+ u+ N
应用：
# L: Z+ }, a* C% `$ s
当前指令用于软化ABB
机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
& _8 a! x+ n4 s: Y! A T
$ p4 {8 z9 @8 ^
实例：
1 }8 o, m8 b3 E
SoftAct 3,20;
- Z. c. z: \8 `( E
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
; l! k2 a$ T h* w7 X% c0 j* J
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
$ P) y5 t: F6 _$ {4 K6 w
1 k4 F7 m' ]0 j
限制：
- P+ G* d* T' m# O8 {( y* v
ABB
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
; e, C: w( d" C5 Q2 G( f' P1 P
t; \# J9 L/ T A
. o" X; f. d7 K+ V3 }
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