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标题: 运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-8-25 23:14
标题: 运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
( F4 |* g7 l# E+ J! LSoftAct [\MechUnit,] Axis,
) R" k3 F& h% c; @9 ?( M+ SSoftness [\Ramp];
" R4 f  M, v. f1 i
' ]: ]% k9 N) i; m% }, M# P* e

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

6 W6 Q! E/ N% l" ]
应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
7 t: ~( N( @" \: s1 N9 `! p
: v( v& G. y4 l/ O实例：
1 f1 |( M' N; B# }- o/ h: T        SoftAct 3,20;
0 ^7 p$ _$ P$ `* H' S: h        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
! m% _; B* |; B/ d  O! [% r        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
3 v0 ]) D5 ^* J% O
限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

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