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标题: 运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-8-25 23:14
标题: 运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
$ R$ L( O: `  E* A4 lSoftness [\Ramp];
& x8 W0 s1 Z0 Y% T6 n5 T* R% \
, g, A, s" l0 l! y$ E6 f; {

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  3 Z/ L8 s. i2 [

" H* e" M$ D4 p( a  j应用：
* f7 S7 M1 Z; @! \- I, X0 a        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
* b6 o, ~5 B. F3 u* j! l
5 Z4 d& L% C/ i* Z/ `' W实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

$ R9 F- N( x7 S8 C1 J限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  9 L, Q+ a5 C" G7 m8 \& P* _" S

2 A8 P5 u4 h5 R+ T

, A: D& S) e8 H$ @( [$ Y0 R. \

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