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标题: 运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-8-25 23:14
标题: 运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
# I" w; }# S# }1 _0 [+ V3 ~SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  1 A. S) D; }2 A: M/ \4 z: ?. _8 `

/ `  X# w7 X0 w( U. b, G$ u
# }6 o2 U4 }2 d) }应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
5 X0 {2 q4 w6 J4 V; _& U7 E% z- C
实例：
( l+ q' N2 e  a2 s5 b& u        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
* D( ^. P5 A9 {1 \$ q1 e, e+ Q
$ O: o; {/ K* D3 C限制：
8 {- @! l8 U; b4 F3 B) K; i

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  2 @8 \6 Q" K8 U* U

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