机器人教程网
标题:
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
[打印本页]
作者:
我是机器人
时间:
2019-8-25 23:14
标题:
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
/ G% v. ]* o8 q, }9 ~- V* D( Z
SoftAct
[\MechUnit,]
Axis,
. C9 u: `! H/ [0 H; Z$ F% Y/ T
Softness
[\Ramp];
+ z& _. t( K9 e) g' b# D9 q
- m2 ?* d/ G( E$ W
& k& J1 J7 |& [2 E2 c d8 G4 T$ }1 k
[\MechUnit]:
软化外轴名称。
( mecunit )
Axis:
软化转轴号码。
( num )
Softness:
软化值 %。
( num )
[\Ramp]:
软化坡度 % 。
( num )
& u! f. ]* t8 `0 z6 F6 f
& d6 X# Y$ r; b
0 l% L$ c3 }! \
应用：
$ k, O/ @& w* }- Q7 C
当前指令用于软化ABB
机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
( p$ a: [* t2 A, J% ~* ^
6 u1 P1 o4 |. k; ^+ Y
实例：
& q5 [0 ^ |: i
SoftAct 3,20;
2 R! z/ Z" s- h3 Q5 r$ `
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
; k* c6 T2 m: d1 V( C
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
7 M7 \3 Y2 } o' k$ |% I9 r8 J
( {$ @3 U" |4 n8 H6 l2 a
限制：
; r. q7 m( H1 b4 p- X. z, X
ABB
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
5 i, j( f( N5 `2 L' }7 P
* @6 g) r* }9 r" E0 v" y' k4 X4 f
& L: l/ @, E3 _2 ]5 |
图片1.png
(62.58 KB, 下载次数: 495)
下载附件
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
2019-8-25 23:10 上传
B' W5 j& _- z
欢迎光临 机器人教程网 (http://www.robotjc.com/)
Powered by Discuz! X3.2
