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标题:
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-24 00:24
标题:
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
; z( U: E8 h/ j' _4 v) o2 H" G
PathResol
PathSampleTime
;
PathSampleTime
: 路径控制 %。
( num )
9 @) c% h1 p5 N0 s7 u) A- y1 s
5 g& K. Q1 b7 @ n' c
应用：
1 ^0 X- h6 m( [9 N5 j' \7 U# }
当前指令用于更改ABB
机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制
ABB
机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高
ABB
机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。
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实例：
! X4 F, T7 c Z
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
w" {9 ?7 g: e* G! W; | x
PathResol 150;
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ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
外轴以很低的速度与ABB机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
ABB机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。
ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。
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限制：
6 B' a6 @. P/ T4 z
ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。
ABB机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
P, ]6 w5 Q# A' l2 p5 N& j! z
ABB机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
( Z+ O5 M4 J8 N) O. F
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