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标题:
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-24 00:24
标题:
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
2 J$ @# z% H: c O; e3 {
PathResol
PathSampleTime
;
PathSampleTime
: 路径控制 %。
( num )
7 l% u. g+ w: l) m: ]( w c
- P1 l4 S/ R1 h( a6 D& A7 V
应用：
% q9 S. |( F; c
当前指令用于更改ABB
机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制
ABB
机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高
ABB
机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。
/ A( W, `' G2 b |
# I2 s! [) S& M; J3 [6 O
实例：
) Q" Q; j) q# h( D: L
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
v4 R2 {/ r3 K5 C" p/ _
PathResol 150;
L" k3 ~3 `- N8 {# S, F
ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
外轴以很低的速度与ABB机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
ABB机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。
ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。
: c0 o" i, ?3 U' F$ a' V+ X
7 z T4 ^! n b, s- ^2 b
限制：
; |4 B! s) V, N1 }+ \
ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。
ABB机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
* h! [2 C, M; g- P$ n
ABB机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
* D3 J: P) R# g* l/ l5 q- _
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