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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-24 00:18
标题:
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
0 Y- Z( g6 L; D2 x
SingArea
[\Wrist]
|
[\Off]
;
[\Wrist]: 启用位置方位调整。
( switch )
+ l/ X0 X9 h6 q
ABB
机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，
ABB
机器人四六轴平行。
# p( K3 f: ^ N3 Y
7 B" \8 K+ N$ K6 o# S1 _ L0 f
[\Off]: 关闭位置方位调整。
( switch )
$ _5 D' |+ q. I/ m$ X1 t d& `1 z
ABB
机器人运动时，不允许位置点方位改变，是
ABB
机器人的默认状态。
. ^3 v) h; R: W0 K2 Z* S. A* l
' g% i. n. S/ E; I
应用：
* B+ D" H* a4 o0 u9 d g
当前指令通过对ABB
机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免
ABB
机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
1 s" J, S. r7 }/ L u3 w8 G0 N/ s
, v( a2 k# q0 B7 `: I1 X
实例：
. b/ n9 K' a! U
SingArea\Wrist;
* U. z) x8 z; Z* [ z& u3 `) r/ R; q
…
9 ~' D8 A$ x) }" n6 v0 v
SingArea\Off;
7 @. P6 h' J5 I7 z
3 a2 l( }# \( ], L# v" a. ~
限制：
' X) r1 _5 U+ X b2 u
以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
' x( R( n8 o5 Q' x
机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
4 F0 z+ O" @0 L8 M* y' o
/ R1 B" Q1 L$ z* z P9 Y
$ {7 p7 W& [1 ]" Y9 i# ~! J( w
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