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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-24 00:18
标题:
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
* R U+ c3 K) `+ `3 @
SingArea
[\Wrist]
|
[\Off]
;
[\Wrist]: 启用位置方位调整。
( switch )
. z: ]+ R( b1 l! Z8 V3 i0 X0 Z
ABB
机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，
ABB
机器人四六轴平行。
4 w0 Y7 Z# j7 F
8 v7 K3 a) c! I
[\Off]: 关闭位置方位调整。
( switch )
. L% e" |% ~+ A
ABB
机器人运动时，不允许位置点方位改变，是
ABB
机器人的默认状态。
. {* S' z0 k; M4 _; e
3 Q3 a$ o- Y% p' D' R. g' R
应用：
) d7 x' n8 ]$ l% [6 E
当前指令通过对ABB
机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免
ABB
机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
) B: E; k# p o3 c8 W
3 D/ a5 T- z; s6 G8 j N) o
实例：
2 {; K: ?$ n* ]% L, c+ O! V6 h
SingArea\Wrist;
6 [) [. ~) U0 G
…
8 T G/ p: Q6 n/ N8 Z2 Q8 ^* \
SingArea\Off;
1 g- r6 z0 y) u/ t( D5 m# y3 f
9 Q N, t3 ~* {) `
限制：
& W& P+ k6 L7 M! B% q
以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
6 x* d2 j, ~' I# {3 t) Z
机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
- G5 q: t7 {. x+ B2 n
" u4 w9 C4 z* H8 p
6 G& l5 L0 F' o5 N- f
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