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标题:
运动控制指令ConfJ-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-23 00:11
标题:
运动控制指令ConfJ-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令ConfJ-ABB机器人标准指令编程
: _4 C6 [3 A7 J, N9 C/ j
ConfJ
[\On]
|
[\Off]
;
[\On]:
启用轴配置数据。
( switch )
) u' r) Q3 H* ]! W& ^
关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。
& J" V( ]' ^/ m' k
[\Off]:
默认轴配置数据。
( switch )
" p7 l# w. A! g: _
关节运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值。
5 h, I* B! Z1 P ]; {; t
8 g& N9 ?+ W1 `) o( j
应用：
/ V. b) r+ M8 B a) `
对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfJ\On; 。
, C0 g, o0 b9 `
) o$ o1 y( E- m3 p! q
实例：
) b% C, t. |9 h$ Y- Q9 `* {
ConfJ\On;
# N9 G- ?! E1 t! E
…
) U' G* a7 v2 q; y- F5 o
ConfJ\Off;
$ ?0 y( n- m! _, W& m. W1 @
7 X! v6 `3 g/ O4 D1 @1 P
限制：
/ _6 q5 |% ^# \; \/ r1 g* P3 x6 S! u; I
机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
. J, _, q" B) H2 `# {. m
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