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标题: 运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-8-23 00:06
标题: 运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
( I+ a0 ]/ j8 C1 c8 f& C# w

VelSet Override, Max;

• Override:机器人运行速率 %。        ( num )
• Max:        最大运行速度 mm/s。        ( num )
  $ Q( @* O( ?  @" G- H, Z8 n1 g$ g, x+ T

2 T' R4 `# {2 \  L' F, X7 z应用：
8 t# b2 u/ x6 H( E1 T        对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
- I. T) Z+ o- ^$ @0 W; o& q1 x
实例：
      
1 K3 S, ^/ E: _' H- [$ G% a* P限制：
9 x4 T& c3 E# y! z

• ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
• ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
• Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
• Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
  ( U5 N1 r' F1 S# n6 D8 t$ b

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