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标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序 [打印本页]

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作者: gzdh    时间: 2018-12-25 23:13
标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

. z: \. Z* u8 Y5 |4、程序如下：
3 r, _; N/ @0 V
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

6 l4 \- ]* {1 a/ J8 K5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；

  m3 r( C2 e) @* L
2 p* T* A$ O! R, [9 @5 Z4 N& n
9 h% f+ X# W2 U9 o$ y1 s
1 ~& B& n0 W6 T9 U. \' a) Y' M8 q6、最后主程序如下：
. j% S) _! k& a7 `, M$ t/ i% h
# D% w0 X6 A- v0 C* e


4 A: x; Z; \$ D# \

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