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标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序 [打印本页]

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作者: gzdh    时间: 2018-12-25 23:13
标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
) N5 G* k7 Z! T7 R6 K, o; k5 W5 B3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
7 R) O! H$ N& W: p3 Q4 E9 D9 m
4、程序如下：
& ?! Q/ b$ \7 K  O
) s# _( W2 Y* S0 G4 k可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
% W/ E8 I1 {, ]+ P
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；


& @% z) ~* }) N* ]/ B
5 |  t. C6 U, X- c5 A3 q- Y
6、最后主程序如下：

$ K/ D8 i  k6 M0 k
* r- ]7 }/ g5 z& r) p
% l4 q! V8 q+ I' m" j
& P! h" Q. E' `

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