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标题: KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统 [打印本页]
作者: 机器人    时间: 2018-12-9 16:25
标题: KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统
1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
, {7 d( a" R) @# A0 G) b第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 # J' E3 [2 c& }3 ?9 E. C
第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
; x8 t! e+ T0 `. N; a1 A第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。! c8 h/ a) I# s5 l
第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。
- H; t1 a. k5 t' ?! b0 w2 L1 `: q# s7 c' Z2 ]# m; V
2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。' d4 Y5 Z: a" y2 h3 L) u
第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
. z: F- B8 w( {! |- U8 @2 a第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。
& a! R: H7 B- Z' Z3 w8 R+ b
7 C5 L1 u9 r: [2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统 4 I9 s/ q% c0 e
在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
; \0 T% t8 j$ ?, ~ KUKA库卡机器人的坐标系JOINT
8 `6 R/ B# w5 D. m; x
, @8 J* e9 W3 T7 q2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
0 Q6 o% c- r/ \+ ~/ Q& E8 `5 G' _3 fWORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。
- n9 W: I. u; |: {0 J6 c KUKA库卡机器人的坐标系WORLD系统 $ K: K: i, N: z
; o0 E; X6 C, b" }! S* j3 c
2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系2 V4 m- y$ T$ [# X& o  H
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。  [2 I. S# r: D. g) ]
KUKA库卡机器人的坐标系BASE系统 * Y+ r7 c1 K4 D* c& J
) W# m3 u9 z. H2 N0 I
9 T, d. P6 a/ d" Q  T
2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
5 D$ T2 `, S( NTOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。+ e% E2 W: v* [. e) y
KUKA库卡机器人的坐标系TOOL系统 " N8 u2 A6 A) \4 D/ h5 ~( g0 f
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