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标题: 工业机器人什么使用“REMOTE TCP”远程TCP的优点 [打印本页]
作者: robot    时间: 2018-11-5 12:27
标题: 工业机器人什么使用“REMOTE TCP”远程TCP的优点
一、工业机器人什么情况下需要使用“REMOTE TCP”远程TCP？
“REMOTE TCP”功能即远程TCP功能，使用此功能可使机器人手臂夹持工件至固定在地面上的TCP（如胶枪、打磨机等）处进行相关作业（如涂胶、打磨等），并保持运动的稳定性和轨迹的恒定性。
工业机器人什么使用“REMOTE TCP”远程TCP的优点
" S3 V4 J8 f2 `% `& I
二、工业机器人使用“REMOTE TCP”远程TCP的优点：
1、由于TCP相对于地面是固定的，因此工具的校准更容易；
2、机器人无需携带很重的工具，减少机器人的负载；

9 g& e' d. j+ F: N5 z+ x
三、有无远程TCP的情况下，对机器人旋转操作示教过程的影响。
即使不使用远程TCP功能，仍可以通过移动机器人夹持的工件来进行相关作业。但如果机器人做出旋转工件运行轨迹时，机器人和工具TCP不能做相应的动作。
情况1：无远程TCP时的机器人旋转工件效果；
最直观的体现在旋转工件方面，随着工件位置的变化造成的旋转中心的改变，机器人不能绕着旋转REMOTE TCP中心旋转。如下示意图所示：
无远程TCP时的机器人旋转工件效果

- ~9 B( J2 s! Z8 S$ e3 A' n' y6 w) _
情况2：有远程TCP时的机器人旋转工件效果；
机器人可以绕着使用REMOTE TCP示教出来的点旋转。如下示意图所示：
2 U: q! f* O( e3 O& y2 v8 a& p, T
有远程TCP时的机器人旋转工件效果

8 }9 Q4 p+ j, m2 ?
四、使用远程TCP为工业机器人示教人员带来的方便：
第一，能轻易地进行示教操作。
有远程TCP：不用考虑机器人的角度、位置与方向，点动示教方便；
无远程TCP：需要抽象地考虑机器人的角度、位置与方向，点动示教很不方便；
使用远程TCP为工业机器人示教人员带来的方便
第二，减少机器人运动路径的示教点数量。
有远程TCP：只需要少数几个示教点；
无远程TCP：需要根据机器人运动过程的位置角度，示教比较很多的示教点；
* G+ _( I( b; J, X. E. J+ r
减少机器人运动路径的示教点数量
" C/ z6 v# w& S$ W1 ~& o+ Z, B9 S
第三，示教速度与机器人的运动轨迹相同。8 V2 W6 P5 Q5 h$ i% t5 G& O4 E
示教速度与机器人的运动轨迹相同

, K) G% ~7 c/ k" e- k$ r        REMOTE TCP的设定较为容易，设定的方法与用户坐标系类似，使用时只需要在TP程序中添加RTCP指令就可以了，如下图所示：
  1. L   P[1]  2000mm/sec FINE RTCP
    ; X* z  y+ I& C2 H9 Q# m  i+ Z
  2. C   P[2]           
    ( ~; b0 V4 A. H
  3.      P[3]  2000mm/sec FINE RTCP
复制代码
    在使用REMOTE TCP的过程中，需要注意的是不能在关节运动和腕关节运动下使用，且不支持与Line Tracking等功能一起使用。REMOTE TCP，可以大幅减少示教时间，使用起来非常的方便。

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