机器人教程网

 找回密码
 立即注册
广告位招租广告位招租广告位招租广告位招租

KAWASAKI川崎机器人常用指令表,川崎机器人示教编程培训图文教程

2021-9-27 14:34| 发布者: 123456| 查看: 7074| 评论: 0

摘要: 川崎机器人常用指令表 类型指令格式示例作用 运动指令JMOVEJMOVE位姿JMOVEp1各轴移动 LMOVELMOVE位姿LMOVEp1直线移动 DELAYDELAY时间DELAY2停止运动制定时长 JAPPROJAPPRO位姿,移动量JAPPROp1,20各轴移动 ...
川 崎 机 器 人 常 用 指 令 表
类型指令格式示例作用
运动指令JMOVEJMOVE 位姿JMOVE p1各轴移动
LMOVELMOVE 位姿LMOVE p1直线移动
DELAYDELAY 时间DELAY 2停止运动制定时长
JAPPROJAPPRO 位姿,移动量JAPPRO p1,20各轴移动到目标上方/下方
LAPPROLAPPRO 位姿,移动量LAPPRO p1,20直线移动到目标上方/下方
JDEPARTJDEPART 移动量JDEPART 200各轴移动离开当前位置
LDEPARTLDEPART 移动量LDEPART 200直线移动离开当前位置
HOMEHOMEHOME各轴移动到原点
DRIVEDRIVE 关节编号,角度值,速度DRIVE 3,50,80单根轴旋转指定的角度和速度
DRAWDRAW X平移量,Y平移量,Z平移量,O旋转量,A旋转量,T旋转量DRAW 10,-5,,20,10,5沿基础坐标系平移运动
ALIGNALIGNALIGN将工具和基础坐标对齐
HMOVEHMOVE 位姿HMOVE p1混合移动
C1MOVEC1MOVE 位姿两个指令配合使用圆弧运动
C2MOVEC2MOVE 位姿
监控指令SPEEDSPEED 数值SPEED 50定义运动速度
ACCURACYACCURACY 数值ACCURACY 100定义精度
BREAKBREAKBREAK中断程序运行直到到达目标位置
BRAKEBRAKEBRAKE停止当前运动并向下一点运动
夹具指令OPENIOPENI 夹具编号(可省略)OPENI打开夹紧信号
CLOSEICLOSEI 夹具编号(可省略)CLOSEI关闭夹紧信号
GOTOGOTO 编号GOTO 10跳转到指定标签位置
IFIF 条件 GOTO 编号IF SIG(1002) GOTO 10判断条件并跳转
CALLCALL 程序名CALL pg1调用执行子程序
RETURNRETURNRETURN返回主程序
WAITWAIT 条件WAIT num=5等待条件满足
TWAITTWAIT 时间TWAIT 2停止程序执行指定的时间
RESETRESETRESET关闭所有输出信号
SIGNALSIGNAL 信号状态编号,信号状态编号SIGNAL 10,-13,2010打开/关闭指定的输出信号
PULSEPULSE 信号编号,时间PULSE 9,2输出指定时长的脉冲信号
SWAITSWAIT 信号编号SWAIT 1002,-1014等待指定的信号条件满足
HEREHERE 位姿HERE p1保存当前位置数据
POINTPOINT 位姿B=位姿A(或者计算公式等)POINT p2=p1将等号后面的位置数据保存到前面的位姿

非常好

很好

好好

一般

不好

QQQQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网

GMT+8, 2024-3-29 15:38 , Processed in 0.034670 second(s), 17 queries .

Powered by Robotjc.com(网站备案信息:粤ICP备17111093号-1 )

返回顶部