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ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

2016-2-1 22:03| 发布者: 我是机器人| 查看: 193| 评论: 0|来自: 【ABB 实战篇】

摘要: ABB 工业机器人 转数计数器更新ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况,需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作:1)更换伺服电机转数计数器电池后。2)当转数计数器发生故障,修复后。3)转数 ...

ABB 工业机器人 转数计数器更新

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。

在以下的情况,需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作:

1) 更换伺服电机转数计数器电池后。

2) 当转数计数器发生故障,修复后。

3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。

4) 断电后,机器人关节轴发生了位移。

5) 当系统报警提示"10036 转数计数器未更新"时。

以下是进行ABB机器人IRB1200转数计数器更新的操作。

使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4—5—6—1—2—3。

第一步.机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第二步 .在手动操纵菜单中,动作模式选择"轴4-6",将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第三步 在手动操纵菜单中,动作模式选择"轴4-6",将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第四步 在手动操纵菜单中,动作模式选择"轴4-6",将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第五步 在手动操纵菜单中,动作模式选择"轴4-6",将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第六步 在手动操纵菜单中,动作模式选择"轴1-3",将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第七步 在手动操纵菜单中,动作模式选择"轴1-3",将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第八步 单击左上角主菜单 选择"校准

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第九步 .单击"ROB_1"

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十步 选择"校准参数" 选择"编辑点击校准偏移"。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十一步 .将机器人本体上电机校准偏移记录下来

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十二步 单击"是"。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十三步 输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据,然后单击"确定"。

如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致,则无需修改,直接单击"取消"退出。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十四步 .单击"是"。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十五步 .重启后,选择"校准"。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十六步 .单击"ROB_1"

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十七步 选择"更新转数计数器

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十八步 单击"是"

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第十九步 单击"确定"

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第二十步 .单击"全选",然后单击"更新(如果机器人由于安装位置的关系,无法六个轴同时到达机械原点刻度位置,则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第二十一步 单击"更新"

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

第二十二步 操作完成后,转数计数器更新完成

ABB机器人 工业机器人 6轴的转数计数器更新

以上就是转数计数器的更新。


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