PDPS基础 Tecnomatix离线程序PS_OLP制作-PDPS图文教程 以:FANUC RCS PS_OLP制作为例。 一、PS_OLP软件安装 : Tecnomatix_10.1_FANUC_RJ_64BIT_v1.68_28_09_2012.exe Tecnomatix_10.0_OLP_TOOL_64BIT_v8.0_25_10_2011.exe CUST导入:eMPower\InitData\RoboticsCust\RoboticsCust.ppc 首先保证口令文件含有 FANUC 离线程序模块: RD_PS_OLP_RJ 二、机器人定义,PS_Robot Setup: 选择需要定义的机器人数模,点击Robotics—Robot properties,选择选项卡Controller,分别选择机器人控制器,RCS版本及控制器版本,点选在仿真和非仿真情况下均连接RCS。 点击Robot Setup。 点击 Controller Version…;选定机器人控制器的版本,点击OK; 点击 Create/Update System Frames;更新系统坐标系; 点击Simulation Settings,如图设置,点击OK; 点击Download Settings,如图设置,点击OK; 点击 Robot And Guns Setup…;输入正确的机器人、焊钳编号,完成如图设置,点击Store,后Close; 点击 Tool & Base definition…;分别定义机器人的工具坐标Utool,选择焊钳或抓手工具坐标,点击Apply生效。 注意仿真定义的Utool,记录下坐标信息,最好手动输入到现场机器人同时确认工具坐标系编号是否有冲突。 Uframe,采用默认值,点击Close生效。 坐标系与现场机器人有冲突时,建议调整仿真数据里的编号。 点击 Payload definition…;分别输入机器人的载荷信息,点击Apply生效。注意仿真输入的载荷信息,最好手动输入到现场机器人同时确认是否有冲突。 点击 Armload definition…;输入Armload,点击Apply生效。 注意仿真定义的信息,最好手动输入到现场机器人同时确认编号是否有冲突。 与现场机器人有冲突时,建议调整仿真数据里的编号。 点击 Program Template Selection…;选择程序模板,点击OK生效。 电焊和抓手程序选择 default.tls; 弧焊程序选择 efault_arc.tls; 涂胶程序选择 default_seal.tls。至此机器人定义结束。 三、程序下载,PS_OLP Download 定义各点的运动参数; 设置自动示教,点击播放键,查看机器人运动轨迹。 右键点击需要下载的机器人运动轨迹,选择 Download to Robot ,并设置程序存放的位置即可。注意下载的程序格式为ls,需要通过FANUC的程序软件转换为tp格式的文件即可上传。 |
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