Tecnomatix离线程序PS_OLP制作-PDPS图文教程

PDPS基础 Tecnomatix离线程序PS_OLP制作-PDPS图文教程

  以：FANUC RCS PS_OLP制作为例。

一、PS_OLP软件安装 ：

Tecnomatix_10.1_FANUC_RJ_64BIT_v1.68_28_09_2012.exe

Tecnomatix_10.0_OLP_TOOL_64BIT_v8.0_25_10_2011.exe

CUST导入：eMPower\InitData\RoboticsCust\RoboticsCust.ppc

首先保证口令文件含有 FANUC 离线程序模块: RD_PS_OLP_RJ

 二、机器人定义，PS_Robot Setup：

选择需要定义的机器人数模，点击Robotics—Robot properties，选择选项卡Controller，分别选择机器人控制器，RCS版本及控制器版本，点选在仿真和非仿真情况下均连接RCS。 点击Robot Setup。

点击 Controller Version…；选定机器人控制器的版本，点击OK；

点击 Create/Update System Frames；更新系统坐标系；

点击Simulation Settings，如图设置，点击OK；

点击Download Settings，如图设置，点击OK；

点击 Robot And Guns Setup…；输入正确的机器人、焊钳编号，完成如图设置，点击Store，后Close；

点击 Tool & Base definition…；分别定义机器人的工具坐标Utool，选择焊钳或抓手工具坐标，点击Apply生效。 注意仿真定义的Utool，记录下坐标信息，最好手动输入到现场机器人同时确认工具坐标系编号是否有冲突。 Uframe，采用默认值，点击Close生效。 坐标系与现场机器人有冲突时，建议调整仿真数据里的编号。

 点击 Payload definition…；分别输入机器人的载荷信息，点击Apply生效。注意仿真输入的载荷信息，最好手动输入到现场机器人同时确认是否有冲突。 

点击 Armload definition…；输入Armload，点击Apply生效。 注意仿真定义的信息，最好手动输入到现场机器人同时确认编号是否有冲突。 与现场机器人有冲突时，建议调整仿真数据里的编号。 

点击 Program Template Selection…；选择程序模板，点击OK生效。 电焊和抓手程序选择 default.tls； 弧焊程序选择 efault_arc.tls; 

涂胶程序选择 default_seal.tls。至此机器人定义结束。 

三、程序下载，PS_OLP Download

定义各点的运动参数；

设置自动示教，点击播放键,查看机器人运动轨迹。

右键点击需要下载的机器人运动轨迹，选择 Download to Robot ，并设置程序存放的位置即可。注意下载的程序格式为ls，需要通过FANUC的程序软件转换为tp格式的文件即可上传。