中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
[\Single]: 单次中断开关。( switch )
Signal: 触发中断信号。( signalai )
Condition: 中断触发状态。( aiotrigg )
HighValue: 最大逻辑值。 ( num )
LowValue: 最小逻辑值。 ( num )
DeltaValue: 中断复位差值。( num )
[\DPos]: 正值中断开关。( switch )
[\DNeg]: 负值中断开关。( switch )
Interrupt: 中断数据名称。( intnum )中断触发状态：
[*]AIO_ABOVE_HIGH
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
[*]AIO_BELOW_HIGH
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
[*]AIO_ABOVE_LOW
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
[*]AIO_BELOW_LOW
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
[*]AIO_BETWEEN
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
[*]AIO_OUTSIDE
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
[*]AIO_ALWAYS
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：
…
CONNECT int1 WITH iroutine1;
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
…
CONNECT int2 WITH iroutine2;
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
…
CONNECT int3 WITH iroutine3;
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
…
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：
[*]当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
[*]最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
[*]中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
[*]指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
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