【控制类指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之三
安川机器人【控制类指令】指令及故障处理方法！控制类指令举例说明。三、控制类指令JUMP功能跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
举例JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*功能JUMP 指令程式的标号
举例*123标号 123
CALL功能呼叫設定之副程式
举例CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET功能回至上一層程式
举例RET IF IN#(20)=ON如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END功能程序结束指令
举例END
NOP功能程序开头指令
举例NOP
TIME功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)
举例T=12.50暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT功能等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
举例CWAIT
IF功能判别指令
举例JUMP*12 IF IN#(24)=OFF如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL功能此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
举例MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE功能暂停
举例PAUSE IF IN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP功能停止且机器人伺服马达电源切掉
举例STOP IF IN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
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